平行泊车系统的控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究及应用现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国内外现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.3 国内发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 建立汽车运动学模型 | 第19-28页 |
| 2.1 汽车参数假设 | 第19-21页 |
| 2.1.1 汽车参数的描述 | 第19-20页 |
| 2.1.2 汽车和停车空间模型 | 第20-21页 |
| 2.2 汽车运动学模型 | 第21-23页 |
| 2.3 车速对泊车系统的影响 | 第23-24页 |
| 2.4 转向分析 | 第24-27页 |
| 2.4.1 汽车转向过程分析 | 第24-25页 |
| 2.4.2 前轮转角阿克曼转角关系实验 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 平行泊车系统研究 | 第28-46页 |
| 3.1 平行泊车系统构成 | 第28页 |
| 3.2 对于实际泊车过程的总结 | 第28-36页 |
| 3.2.1 实际泊车过程 | 第28-32页 |
| 3.2.2 查找泊车位 | 第32-33页 |
| 3.2.3 泊车系统难以处理的情况 | 第33-35页 |
| 3.2.4 汽车非完整约束模型 | 第35-36页 |
| 3.3 规划倒车轨迹 | 第36-44页 |
| 3.3.1 相切两圆弧路径 | 第36-40页 |
| 3.3.2 两圆弧的拟合曲线 | 第40-41页 |
| 3.3.3 确定泊车空间尺寸 | 第41-44页 |
| 3.4 基于两圆弧轨迹的泊车策略 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 平行泊车系统仿真 | 第46-60页 |
| 4.1 MATLAB 简介 | 第46页 |
| 4.2 模糊控制简介 | 第46-48页 |
| 4.2.1 基于模糊规则的模型 | 第46-47页 |
| 4.2.2 模糊控制原理 | 第47-48页 |
| 4.3 模糊控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.4 基于模糊控制的平行泊车仿真及结果 | 第51-58页 |
| 4.4.1 仿真界面的搭建 | 第51-55页 |
| 4.4.2 泊车经验的总结 | 第55-57页 |
| 4.4.3 仿真结果分析 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 实车试验 | 第60-67页 |
| 5.1 数据采集要求 | 第60页 |
| 5.2 实验采集的数据 | 第60-62页 |
| 5.3 平行泊车的实车实验 | 第62-66页 |
| 5.4 实验的误差分析 | 第66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 全文总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附件 | 第74页 |
