含状态时滞的受扰水下航行器的滑模与最优跟踪控制
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1. 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究的背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外AUV研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外AUV研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内AUV研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 时滞系统概述 | 第16-18页 |
| 1.3.1 时滞系统介绍 | 第17页 |
| 1.3.2 时滞系统的研究现状与进展 | 第17-18页 |
| 1.4 变结构控制概述 | 第18-20页 |
| 1.4.1 变结构控制的发展与现状 | 第18-19页 |
| 1.4.2 变结构控制的应用研究 | 第19-20页 |
| 1.5 最优控制概述 | 第20-24页 |
| 1.5.1 最优控制理论的基本思想 | 第20页 |
| 1.5.2 最优控制理论问题的常用方法 | 第20-21页 |
| 1.5.3 最优控制理论的发展及现状 | 第21-22页 |
| 1.5.4 最优跟踪控制问题 | 第22-24页 |
| 1.6 本文研究的主要内容 | 第24-25页 |
| 2. 水下航行器的数学模型及简化 | 第25-29页 |
| 2.1 研究背景 | 第25-26页 |
| 2.2 AUV运动的数学模型 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 3. 持续扰动下含状态时滞的水下航行器的滑模控制 | 第29-36页 |
| 3.1 问题描述 | 第29-31页 |
| 3.2 确定滑模面 | 第31-33页 |
| 3.3 滑模控制律设计 | 第33页 |
| 3.4 仿真示例 | 第33-35页 |
| 3.5 结论 | 第35-36页 |
| 4. 含状态时滞的水下航行器的最优输出跟踪控制 | 第36-45页 |
| 4.1 问题描述 | 第36-38页 |
| 4.2 问题转化与求解 | 第38-39页 |
| 4.3 跟踪问题的最优解 | 第39-40页 |
| 4.4 仿真示例 | 第40-44页 |
| 4.5 结论 | 第44-45页 |
| 5. 含状态时滞的受扰水下航行器的最优扰动抑制 | 第45-52页 |
| 5.1 受扰水下航行器模型 | 第45-46页 |
| 5.2 最优扰动抑制控制律设计 | 第46-48页 |
| 5.3 仿真示例 | 第48-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 6. 总结与展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 附录 符号索引 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 个人简历 | 第60-61页 |
| 攻读硕士学位期间参加科研情况 | 第61-62页 |
