| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 机器人焊接系统发展背景与应用 | 第14-17页 |
| 1.3 焊接机器人研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 机器人运动学算法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 焊接机器人的离线编程 | 第18-20页 |
| 1.4 课题来源 | 第20页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第20-21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 机器人运动学理论基础 | 第22-31页 |
| 2.1 D-H法刚体运动学描述 | 第24-27页 |
| 2.1.1 刚体位置描述 | 第24页 |
| 2.1.2 刚体姿态描述 | 第24-25页 |
| 2.1.3 齐次变换矩阵 | 第25-26页 |
| 2.1.4 机器人D-H法空间运动学的描述 | 第26-27页 |
| 2.2 四元数法刚体运动学描述 | 第27-30页 |
| 2.2.1 空间直线在普吕克坐标系下的描述 | 第28-29页 |
| 2.2.2 运动学方程的四元数描述 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 6R机器人运动学求解 | 第31-46页 |
| 3.1 D-H法机器人运动学求解 | 第31-37页 |
| 3.1.1 D-H法求解运动学正解 | 第31-33页 |
| 3.1.2 D-H法求解运动学逆解 | 第33-36页 |
| 3.1.3 D-H法求解机器人运动学实例 | 第36-37页 |
| 3.2 四元数机器人运动学求解 | 第37-45页 |
| 3.2.1 四元数法求解机器人运动学正解 | 第37-40页 |
| 3.2.2 四元数法求解机器人运动学逆解 | 第40-42页 |
| 3.2.3 四元数法求解机器人运动学实例 | 第42-45页 |
| 3.3 四元数法与D-H法求解对比 | 第45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器人与变位机的运动协调分析 | 第46-55页 |
| 4.1 变位机 | 第46-47页 |
| 4.2 空间曲线求解 | 第47-48页 |
| 4.3 CAD/DXF焊缝图元信息解析 | 第48-50页 |
| 4.4 焊接工作站位置协调模型 | 第50-51页 |
| 4.5 焊接工作站速度协调模型 | 第51-52页 |
| 4.6 焊接工作站姿态协调模型 | 第52-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 汽车消声器工作站焊接实验 | 第55-75页 |
| 5.1 消声器的工艺要求 | 第55-58页 |
| 5.1.1 排气管系统/消声器结构生产 | 第55-57页 |
| 5.1.2 排气管焊接系统特点要求 | 第57-58页 |
| 5.2 焊接工作站的系统搭建 | 第58-62页 |
| 5.2.1 焊接机器人 | 第59-60页 |
| 5.2.2 KEMPPI pulse 450焊接电源 | 第60-61页 |
| 5.2.3 单轴旋转变位机 | 第61-62页 |
| 5.2.4 焊装夹具 | 第62页 |
| 5.3 MotoSim EG仿真实验 | 第62-70页 |
| 5.3.1 MotoSim EG仿真软件介绍 | 第62-63页 |
| 5.3.2 MOTOMAN编程语言 | 第63-65页 |
| 5.3.3 MOTOMAN程序生成 | 第65-69页 |
| 5.3.4 变位机程序生成 | 第69-70页 |
| 5.4 机器人焊接系统实验 | 第70-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论与展望 | 第75-77页 |
| 附录 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |