| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 果园农业机器人车辆国外研究概况 | 第12-15页 |
| 1.3 果园农业机器人车辆国内研究概况 | 第15-21页 |
| 1.4 本文研究目的与内容 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 第二章 果园农业机器人车辆平台搭建 | 第24-36页 |
| 2.1 工作原理 | 第24-25页 |
| 2.2 PWM脉宽信号隔离变送器 | 第25-27页 |
| 2.3 驱动模块 | 第27-29页 |
| 2.3.1 电机控制器 | 第27-28页 |
| 2.3.2 驱动电机 | 第28-29页 |
| 2.4 激光雷达传感器 | 第29-32页 |
| 2.4.1 LMS291-S05型激光雷达传感器特点 | 第29-30页 |
| 2.4.2 LMS291-S05型激光雷达传感器距离测量原理 | 第30-31页 |
| 2.4.3 LMS291-S05型激光雷达传感器与上位机通信 | 第31-32页 |
| 2.5 上位机模块 | 第32-33页 |
| 2.6 下位机模块 | 第33-35页 |
| 2.7 农业机器人车辆电路连接 | 第35页 |
| 2.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 LMS291-S05型激光雷达传感器调试与标定 | 第36-48页 |
| 3.1 激光雷达传感器参数配置测试与方法 | 第36-39页 |
| 3.2 激光雷达传感器的标定 | 第39-46页 |
| 3.2.1 外标定原理 | 第39-43页 |
| 3.2.2 设定最小扫描角度分辨率 | 第43-44页 |
| 3.2.3 果树位置信息提取 | 第44-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 果园农业机器人车辆行尾地头转向模型建立 | 第48-60页 |
| 4.1 车辆差速转向模型 | 第48-50页 |
| 4.2 农业机器人车辆到达果园地头的判定与地头宽度的测定 | 第50-52页 |
| 4.3 农业机器人车辆在果树行间行走的路径规划与控制 | 第52-58页 |
| 4.3.1 农业机器人车辆在果树行间行走的拟合路径 | 第52-54页 |
| 4.3.2 模糊控制 | 第54-56页 |
| 4.3.3 农业机器人车辆的行间行走与行尾地头转向控制方法 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 行尾地头路径仿真分析与评价 | 第60-68页 |
| 5.1 行尾地头转向路径仿真与分析 | 第60-62页 |
| 5.2 行尾地头转向生成路径评价与行尾地头转向路径选择 | 第62-66页 |
| 5.2.1 路径评价方法 | 第63-64页 |
| 5.2.2 在地头宽度充足条件下行尾U型地头转向各路径的总权重 | 第64-66页 |
| 5.2.3 在地头宽度不足条件下行尾K型地头转向各路径的总权重 | 第66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 农业机器人车辆行尾地头转向试验 | 第68-82页 |
| 6.1 试验条件 | 第68-69页 |
| 6.2 试验方案设计 | 第69-70页 |
| 6.2.1 行间行走试验方案设计 | 第69页 |
| 6.2.2 行尾地头转向试验方案设计 | 第69-70页 |
| 6.3 桃树行间行走试验与结果分析 | 第70-72页 |
| 6.3.1 初始无偏移量行间行走试验结果与分析 | 第70-71页 |
| 6.3.2 初始有偏移量行间行走试验结果与分析 | 第71-72页 |
| 6.4 桃树行尾地头转向试验与结果分析 | 第72-80页 |
| 6.4.1 行尾地头U型转向试验与结果分析 | 第73-76页 |
| 6.4.2 行尾地头K型转向试验与结果分析 | 第76-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 总结 | 第82页 |
| 7.2 展望 | 第82-83页 |
| 7.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 研究生期间研究成果 | 第90页 |
