| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 轮式移动机器人技术的研究概况 | 第13-16页 |
| 1.2.2 同时定位与建图技术的研究概况 | 第16-19页 |
| 1.3 文章组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 基于局部搜索的改进CSM算法 | 第21-41页 |
| 2.1 SLAM问题的概率形式描述 | 第21-23页 |
| 2.2 建立二维栅格地图表示 | 第23-26页 |
| 2.3 基于局部搜索的改进CSM算法 | 第26-32页 |
| 2.3.1 基于模板匹配的CSM算法 | 第26-27页 |
| 2.3.2 基于局部搜索的改进CSM算法 | 第27-29页 |
| 2.3.3 多分辨率地图表示 | 第29-32页 |
| 2.4 实验平台 | 第32-34页 |
| 2.5 实验结果与分析 | 第34-40页 |
| 2.5.1 基本位姿变换条件下的局部搜索CSM算法有效性验证实验 | 第34-36页 |
| 2.5.2 多实验室移动情景下与Karto-SLAM方法对比实验 | 第36-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于多线激光雷达输入的高度值匹配CSM算法研究 | 第41-51页 |
| 3.1 基于多线激光雷达输入的栅格图表示 | 第41-42页 |
| 3.2 基于高度值匹配的CSM算法 | 第42-43页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第43-50页 |
| 3.3.1 下方地图建图数据选择 | 第43-44页 |
| 3.3.2 室外直道环境下基于高度值匹配的CSM算法有效性验证实验 | 第44-45页 |
| 3.3.3 室外弯道环境下基于高度值匹配的CSM算法有效性验证实验 | 第45-47页 |
| 3.3.4 雷达输入数据存在丢帧情况下迭代次数对算法结果影响实验 | 第47-48页 |
| 3.3.5 匹配定位结果与GPS数据对比分析 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于稀疏位姿图优化的SLAM后端方法研究 | 第51-57页 |
| 4.1 loop-closure和位姿图表示 | 第51-53页 |
| 4.2 位姿图优化与CSparse工具包的结合 | 第53-55页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第57-58页 |
| 5.2 研究展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第65页 |
