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五自由度气浮平台动态模拟加载方法研究

摘要第6-8页
Abstract第8-9页
第1章 绪论第13-23页
    1.1 课题研究背景及意义第13-14页
    1.2 国内外研究现状第14-20页
        1.2.1 国外气浮仿真系统研究情况第14-18页
        1.2.2 国内气浮仿真系统研究情况第18-20页
    1.3 国内外研究现状分析第20-21页
    1.4 本文研究的主要内容第21-23页
        1.4.1 本文主要工作第21页
        1.4.2 本文内容安排第21-23页
第2章 五自由度气浮平台加载系统的组成第23-31页
    2.1 总体概述第23-24页
    2.2 五自由度气浮平台第24-28页
    2.3 地面控制台及外部位姿识别系统第28-30页
        2.3.1 地面控制台的组成及功能第28页
        2.3.2 位姿识别系统第28-30页
    2.4 本章小结第30-31页
第3章 五自由度气浮平台的运动学和动力学建模第31-38页
    3.1 引言第31页
    3.2 坐标系定义第31页
    3.3 气浮平台运动描述第31-34页
        3.3.1 轨道运动第31-32页
        3.3.2 姿态运动第32-34页
    3.4 运动学方程第34-36页
    3.5 动力学方程第36-37页
    3.6 本章小结第37-38页
第4章 五自由度气浮平台加载系统设计第38-62页
    4.1 引言第38页
    4.2 加载系统的总体方案设计第38-49页
        4.2.1 位姿跟随机构设计第40-45页
        4.2.2 恒力吊挂机构设计第45-48页
        4.2.3 加载机械手设计第48-49页
    4.3 加载机械手喷气系统设计第49-55页
        4.3.1 喷气系统气体的选择第49-52页
        4.3.2 喷嘴的设计第52-54页
        4.3.4 喷气管路设计第54-55页
    4.4 加载机械手轨迹规划第55-57页
    4.5 加载力控制原理第57-61页
    4.6 本章小结第61-62页
第5章 加载系统的误差建模及分析第62-72页
    5.1 引言第62页
    5.2 位姿识别误差模型第62-66页
        5.2.1 单目视觉误差模型第62-64页
        5.2.2 捷联惯导的误差模型第64-66页
    5.3 位姿跟随系统的误差模型第66-68页
    5.4 恒力吊挂系统的误差分析第68-71页
    5.5 喷气加载机构的误差分析第71页
    5.6 本章小结第71-72页
第6章 刚柔混合建模及加载方法仿真验证第72-80页
    6.1 气浮平台刚柔混合动力学建模第72-74页
        6.1.1 平动方程第72-73页
        6.1.2 转动方程第73页
        6.1.3 振动方程第73-74页
        6.1.4 刚柔混合动力学方程第74页
    6.2 加载方法的模拟仿真及分析第74-79页
        6.2.1 ANSYS和Adams的联合仿真第74-78页
        6.2.2 加载方法仿真结果分析第78-79页
    6.3 本章小节第79-80页
结论第80-81页
参考文献第81-91页
攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果第91-93页
致谢第93-94页

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