五自由度气浮平台动态模拟加载方法研究
摘要 | 第6-8页 |
Abstract | 第8-9页 |
第1章 绪论 | 第13-23页 |
1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
1.2 国内外研究现状 | 第14-20页 |
1.2.1 国外气浮仿真系统研究情况 | 第14-18页 |
1.2.2 国内气浮仿真系统研究情况 | 第18-20页 |
1.3 国内外研究现状分析 | 第20-21页 |
1.4 本文研究的主要内容 | 第21-23页 |
1.4.1 本文主要工作 | 第21页 |
1.4.2 本文内容安排 | 第21-23页 |
第2章 五自由度气浮平台加载系统的组成 | 第23-31页 |
2.1 总体概述 | 第23-24页 |
2.2 五自由度气浮平台 | 第24-28页 |
2.3 地面控制台及外部位姿识别系统 | 第28-30页 |
2.3.1 地面控制台的组成及功能 | 第28页 |
2.3.2 位姿识别系统 | 第28-30页 |
2.4 本章小结 | 第30-31页 |
第3章 五自由度气浮平台的运动学和动力学建模 | 第31-38页 |
3.1 引言 | 第31页 |
3.2 坐标系定义 | 第31页 |
3.3 气浮平台运动描述 | 第31-34页 |
3.3.1 轨道运动 | 第31-32页 |
3.3.2 姿态运动 | 第32-34页 |
3.4 运动学方程 | 第34-36页 |
3.5 动力学方程 | 第36-37页 |
3.6 本章小结 | 第37-38页 |
第4章 五自由度气浮平台加载系统设计 | 第38-62页 |
4.1 引言 | 第38页 |
4.2 加载系统的总体方案设计 | 第38-49页 |
4.2.1 位姿跟随机构设计 | 第40-45页 |
4.2.2 恒力吊挂机构设计 | 第45-48页 |
4.2.3 加载机械手设计 | 第48-49页 |
4.3 加载机械手喷气系统设计 | 第49-55页 |
4.3.1 喷气系统气体的选择 | 第49-52页 |
4.3.2 喷嘴的设计 | 第52-54页 |
4.3.4 喷气管路设计 | 第54-55页 |
4.4 加载机械手轨迹规划 | 第55-57页 |
4.5 加载力控制原理 | 第57-61页 |
4.6 本章小结 | 第61-62页 |
第5章 加载系统的误差建模及分析 | 第62-72页 |
5.1 引言 | 第62页 |
5.2 位姿识别误差模型 | 第62-66页 |
5.2.1 单目视觉误差模型 | 第62-64页 |
5.2.2 捷联惯导的误差模型 | 第64-66页 |
5.3 位姿跟随系统的误差模型 | 第66-68页 |
5.4 恒力吊挂系统的误差分析 | 第68-71页 |
5.5 喷气加载机构的误差分析 | 第71页 |
5.6 本章小结 | 第71-72页 |
第6章 刚柔混合建模及加载方法仿真验证 | 第72-80页 |
6.1 气浮平台刚柔混合动力学建模 | 第72-74页 |
6.1.1 平动方程 | 第72-73页 |
6.1.2 转动方程 | 第73页 |
6.1.3 振动方程 | 第73-74页 |
6.1.4 刚柔混合动力学方程 | 第74页 |
6.2 加载方法的模拟仿真及分析 | 第74-79页 |
6.2.1 ANSYS和Adams的联合仿真 | 第74-78页 |
6.2.2 加载方法仿真结果分析 | 第78-79页 |
6.3 本章小节 | 第79-80页 |
结论 | 第80-81页 |
参考文献 | 第81-91页 |
攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第91-93页 |
致谢 | 第93-94页 |