垃圾收运车机械手静动态特性分析及结构优化
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 垃圾收运车概述 | 第13-15页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.3 垃圾收运车机械手研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 垃圾收运车机械手几何模型与工作原理 | 第20-30页 |
| 2.1 机械手结构方案分析 | 第20-24页 |
| 2.1.1 挂桶式机械手方案 | 第21-23页 |
| 2.1.2 抱爪式机械手方案 | 第23页 |
| 2.1.3 方案对比分析与定型 | 第23-24页 |
| 2.2 机械手几何模型 | 第24-26页 |
| 2.2.1 抱爪机构与机械臂建模 | 第25-26页 |
| 2.2.2 机械手装配模型 | 第26页 |
| 2.3 机械手工作原理分析与验证 | 第26-29页 |
| 2.3.1 机械手工作原理 | 第26-28页 |
| 2.3.2 机械手运动轨迹验证 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 垃圾收运车机械手动态特性分析 | 第30-45页 |
| 3.1 虚拟样机技术与ADAMS分析方法 | 第30-32页 |
| 3.1.1 虚拟样机技术概述 | 第30-31页 |
| 3.1.2 ADAMS动力学分析方法 | 第31-32页 |
| 3.2 机械手动力学建模 | 第32-34页 |
| 3.2.1 机械手虚拟样机模型导入 | 第32-33页 |
| 3.2.2 运动约束及驱动添加 | 第33-34页 |
| 3.2.3 载荷施加 | 第34页 |
| 3.3 机械手运动学分析 | 第34-39页 |
| 3.3.1 机械手抓手质心运动分析 | 第35-38页 |
| 3.3.2 翻转臂运动分析 | 第38-39页 |
| 3.4 机械手动力学分析 | 第39-43页 |
| 3.4.1 提升臂动力学分析 | 第39-42页 |
| 3.4.2 翻转臂动力学分析 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 垃圾收运车机械手静态特性分析 | 第45-54页 |
| 4.1 有限元分析方法概述 | 第45-46页 |
| 4.2 机械手有限元模型 | 第46-47页 |
| 4.2.1 材料属性定义与网格划分 | 第46-47页 |
| 4.2.2 载荷与边界条件 | 第47页 |
| 4.3 不同工况下机械手有限元分析 | 第47-52页 |
| 4.3.1 抱桶工况有限元分析 | 第47-49页 |
| 4.3.2 提升工况有限元分析 | 第49-50页 |
| 4.3.3 倾倒工况有限元分析 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 垃圾收运车机械手结构优化设计 | 第54-60页 |
| 5.1 结构优化设计方法 | 第54-55页 |
| 5.2 机械手机构优化设计模型 | 第55-57页 |
| 5.2.1 设计变量的选取 | 第55-56页 |
| 5.2.2 目标函数与约束条件 | 第56-57页 |
| 5.2.3 设计变量的初值 | 第57页 |
| 5.2.4 优化数学模型 | 第57页 |
| 5.3 优化结果 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录A(攻读学位期间学术论文发表及项目研究情况) | 第66页 |
