| 本文创新点 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 课题来源、背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.1.2 选题的背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及趋势 | 第15-25页 |
| 1.2.1 架空输电线路巡检机器人的研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.2 能量管理关键技术的研究现状 | 第20-24页 |
| 1.2.3 在线取能研究现状 | 第24-25页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第25-26页 |
| 1.4 研究的创新点 | 第26-28页 |
| 2 巡检机器人的能耗建模 | 第28-38页 |
| 2.1 引言 | 第28-29页 |
| 2.2 巡检机器人的能耗定义 | 第29-32页 |
| 2.2.1 巡检机器人的系统功能结构 | 第29-30页 |
| 2.2.2 巡检机器人的能耗定义 | 第30-32页 |
| 2.3 档段滚动行驶的力学模型 | 第32-33页 |
| 2.4 基于档段结构参数的滚动行驶能耗建模 | 第33-37页 |
| 2.4.1 架空输电线路的数学模型 | 第34页 |
| 2.4.2 匀速行驶时的力学模型 | 第34-35页 |
| 2.4.3 基于档段结构参数的能耗建模 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 巡检机器人的能耗预测 | 第38-50页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 能耗预测模型 | 第38-39页 |
| 3.3 基于RBF神经网络的能耗预测 | 第39-49页 |
| 3.3.1 神经网络概述 | 第39-44页 |
| 3.3.2 试验研究 | 第44-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于卡尔曼滤波的蓄电池SOC估计 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50-51页 |
| 4.2 蓄电池 | 第51-53页 |
| 4.2.1 蓄电池的性能影响因素 | 第51-52页 |
| 4.2.2 锂电池的放电特性及荷电状态(SOC)的估计方法 | 第52-53页 |
| 4.3 基于卡尔曼滤波的SOC估计的基本原理 | 第53-56页 |
| 4.4 SOC的状态空间模型 | 第56-59页 |
| 4.4.1 状态方程 | 第56-57页 |
| 4.4.2 量测方程 | 第57-59页 |
| 4.5 SOC估计及试验 | 第59-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 基于能耗预测的太阳能充电基站布局规划及其在线供电技术研究 | 第64-82页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 基于RBF神经网络的电源放电状态估计 | 第64-70页 |
| 5.2.1 电源放电状态的估计模型 | 第65-66页 |
| 5.2.2 试验研究 | 第66-70页 |
| 5.3 太阳能充电基站的布局规划 | 第70-75页 |
| 5.3.1 布局规划方法 | 第70-72页 |
| 5.3.2 续航里程估计及太阳能基站布局 | 第72-75页 |
| 5.4 充电基站在线供电技术 | 第75-81页 |
| 5.4.1 供电原理及系统组成 | 第75-76页 |
| 5.4.2 太阳能电源、储能电源和机器人电源的匹配计算及选型 | 第76-78页 |
| 5.4.3 充电监控系统的设计与开发 | 第78-79页 |
| 5.4.4 充电对接装置的设计与开发 | 第79-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 6 巡检机器人感应取电电源的能量管理及在线供电技术研究 | 第82-104页 |
| 6.1 引言 | 第82页 |
| 6.2 感应取电原理及能量管理策略 | 第82-86页 |
| 6.2.1 感应取电原理 | 第82-84页 |
| 6.2.2 能量管理策略 | 第84-86页 |
| 6.3 感应取电电源装置的设计及开发 | 第86-97页 |
| 6.3.1 最优参数匹配方法 | 第87-93页 |
| 6.3.2 感应取电装置的硬件结构 | 第93-94页 |
| 6.3.3 感应取电装置的软件结构 | 第94-96页 |
| 6.3.4 样机性能测试试验 | 第96-97页 |
| 6.4 感应取电装置与机器人的集成开发及应用 | 第97-102页 |
| 6.4.1 集成开发的总体方案 | 第97-99页 |
| 6.4.2 感应取电电源系统与机器人的实际应用 | 第99-102页 |
| 6.5 本章小结 | 第102-104页 |
| 7 总结与展望 | 第104-106页 |
| 7.1 全文总结 | 第104-105页 |
| 7.2 展望 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-117页 |
| 附录1 攻读博士学位期间取得的科研成果 | 第117-118页 |
| 附录2 攻读博士学位期间参加的主要科研工作 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
