港口防卫型无人艇控制系统的技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 国外USV用于港口防卫研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文研究内容及结构 | 第16-18页 |
| 第2章 港口防卫任务需求 | 第18-27页 |
| 2.1 港口防卫目标 | 第18页 |
| 2.2 港口防卫现状及其改进要求 | 第18-22页 |
| 2.2.1 港口动态的实时监控 | 第18-20页 |
| 2.2.2 防卫行动 | 第20-22页 |
| 2.3 港口防卫中无人艇的应用 | 第22-27页 |
| 2.3.1 无人艇使用构想 | 第22-23页 |
| 2.3.2 无人艇防卫行动 | 第23-27页 |
| 第3章 无人艇智能控制体系结构 | 第27-36页 |
| 3.1 基于行为的控制体系 | 第27-31页 |
| 3.1.1 无人艇混合式体系结构 | 第27-29页 |
| 3.1.2 包容式结构 | 第29-30页 |
| 3.1.3 动态行为选择 | 第30页 |
| 3.1.4 运动图法 | 第30-31页 |
| 3.2 基于区间规划的行为 | 第31-36页 |
| 3.2.1 基于区间规划的行为控制体系结构 | 第31-32页 |
| 3.2.2 区间规划目标函数 | 第32-34页 |
| 3.2.3 区间规划行为决策空间 | 第34-36页 |
| 第4章 港口防卫行为建模 | 第36-59页 |
| 4.1 转向点行为 | 第36-43页 |
| 4.1.1 转向点行为定义 | 第36-37页 |
| 4.1.2 实现原理 | 第37-38页 |
| 4.1.3 制导率 | 第38-40页 |
| 4.1.4 基于前向制导率的转向点行为 | 第40-43页 |
| 4.2 巡逻行为 | 第43-47页 |
| 4.2.1 巡逻行为基本原理 | 第43-44页 |
| 4.2.2 巡逻方向及入口选择 | 第44-45页 |
| 4.2.3 捕获模式 | 第45-47页 |
| 4.3 定点行为 | 第47-50页 |
| 4.3.1 定点行为定义及速度变化 | 第47-48页 |
| 4.3.2 定位点设置 | 第48-49页 |
| 4.3.3 被动低功率模式 | 第49-50页 |
| 4.4 追踪行为 | 第50-54页 |
| 4.4.1 追踪行为定义 | 第50-51页 |
| 4.4.2 直线趋势外推法 | 第51页 |
| 4.4.3 追踪步骤及原理 | 第51-54页 |
| 4.5 驱赶行为和拦截行为 | 第54-56页 |
| 4.5.1 驱赶行为 | 第54-55页 |
| 4.5.2 拦截行为 | 第55-56页 |
| 4.6 打击行为 | 第56页 |
| 4.7 行为选择 | 第56-59页 |
| 4.7.1 概念 | 第56页 |
| 4.7.2 分层模式声明 | 第56-57页 |
| 4.7.3 运动状态 | 第57-59页 |
| 第5章 行为构建方法及实现 | 第59-70页 |
| 5.1 行为实现基础 | 第59-61页 |
| 5.1.1 “后座司机”范式 | 第59页 |
| 5.1.2 发布-订阅的通信机制 | 第59-60页 |
| 5.1.3 行为的自主模块 | 第60-61页 |
| 5.2 行为构建及实现 | 第61-62页 |
| 5.2.1 关键函数 | 第61-62页 |
| 5.2.2 目标函数的图像构建 | 第62页 |
| 5.3 转向点行为与巡逻行为的构建及实现 | 第62-67页 |
| 5.3.1 转向点行为参数及目标函数 | 第62-64页 |
| 5.3.2 转向点行为的实现 | 第64-66页 |
| 5.3.3 巡逻行为配置 | 第66-67页 |
| 5.3.4 巡逻行为运行状态 | 第67页 |
| 5.4 定点行为构建及实现 | 第67-70页 |
| 5.4.1 定点行为参数 | 第67-68页 |
| 5.4.2 定位点设置和径向速度 | 第68页 |
| 5.4.3 运行状态 | 第68-70页 |
| 第6章 仿真验证 | 第70-78页 |
| 6.1 转向点行为仿真 | 第70-72页 |
| 6.2 巡逻任务仿真 | 第72-76页 |
| 6.2.1 分层模式声明 | 第73页 |
| 6.2.2 巡逻模式演示 | 第73-75页 |
| 6.2.3 定点保持模式演示 | 第75-76页 |
| 6.3 仿真结论 | 第76-78页 |
| 总结与展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |
