| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 主要符号表 | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.1.1 小型无人飞行器介绍 | 第15页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第15-17页 |
| 1.2 发动机动力规划技术的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18页 |
| 1.3 本论文的主要结构 | 第18-19页 |
| 1.4 课题来源 | 第19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 小型无人直升机建模研究 | 第20-44页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 小型无人直升机相关基础 | 第20-25页 |
| 2.2.1 相关坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2.2 小型无人直升机动力学结构 | 第21-22页 |
| 2.2.3 小型无人直升机的操纵机构和操纵方式 | 第22-25页 |
| 2.3 小型无人直升机模型建立 | 第25-36页 |
| 2.3.1 刚体动力学方程 | 第25-27页 |
| 2.3.2 姿态运动学方程 | 第27页 |
| 2.3.3 旋翼的挥舞 | 第27-30页 |
| 2.3.4 主旋翼的力和力矩 | 第30-32页 |
| 2.3.5 尾桨的力和力矩 | 第32-33页 |
| 2.3.6 机身的力和力矩 | 第33页 |
| 2.3.7 垂尾的力和力矩 | 第33-34页 |
| 2.3.8 平尾的力和力矩 | 第34-35页 |
| 2.3.9 小型无人直升机的整体数学模型 | 第35-36页 |
| 2.4 小型无人直升机非线性模型的参数获取 | 第36-37页 |
| 2.4.1 直接测量的物理参数 | 第36-37页 |
| 2.4.2 非线性模型中未知参数推导 | 第37页 |
| 2.5 确定输入增益参数 | 第37-38页 |
| 2.6 小型无人直升机数学模型的配平计算及模型验证 | 第38-43页 |
| 2.6.1 配平方程组 | 第39-40页 |
| 2.6.2 配平方程组的求解 | 第40-42页 |
| 2.6.3 非线性模型求解 | 第42-43页 |
| 2.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 直升机最优化分析和需求功率计算 | 第44-58页 |
| 3.1 发动机最优化分析 | 第44-46页 |
| 3.1.1 旋翼系统需用功率 | 第45-46页 |
| 3.2 动量理论 | 第46-50页 |
| 3.2.1 悬停状态下的动量理论 | 第46页 |
| 3.2.2 诱导速度 | 第46-47页 |
| 3.2.3 垂直上升时的动量理论 | 第47-48页 |
| 3.2.4 水平前飞时的动量理论 | 第48-50页 |
| 3.3 垂直飞行状态的需求功率 | 第50-54页 |
| 3.3.1 垂直飞行状态下的叶素理论 | 第50-52页 |
| 3.3.2 功率的近似解 | 第52-54页 |
| 3.4 前飞飞行状态的需求功率 | 第54-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 最优化设计与仿真 | 第58-81页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 最优化设计 | 第58-61页 |
| 4.3 非线性规划方法介绍 | 第61-68页 |
| 4.3.1 二次规划问题 | 第61-64页 |
| 4.3.2 序列二次规划 | 第64-68页 |
| 4.4 最优化仿真 | 第68-80页 |
| 4.4.1 优化工具 | 第69-70页 |
| 4.4.2 悬停状态下的优化结果 | 第70-75页 |
| 4.4.3 前飞状态下的优化结果 | 第75-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 发动机动力规划实验 | 第81-92页 |
| 5.1 飞行控制平台 | 第81-84页 |
| 5.1.1 硬件系统 | 第81-83页 |
| 5.1.2 软件系统 | 第83-84页 |
| 5.2 发动机恒速控制系统 | 第84-88页 |
| 5.2.1 发动机测速模块 | 第85页 |
| 5.2.2 发动机测速方法 | 第85-86页 |
| 5.2.3 发动机转速滤波方法 | 第86-87页 |
| 5.2.4 发动机转速控制 | 第87-88页 |
| 5.3 动力规划实验 | 第88-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 总结与展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 附件 | 第99页 |