六自由度八绳牵引并联机构工作空间分析及实验平台研制
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 绳索牵引并联机构 | 第9-12页 |
| 1.2.2 工作空间的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 绳索并联机构的运动学分析 | 第15-25页 |
| 2.1 绳索并联机构的机构类型 | 第15-19页 |
| 2.2 实验平台的坐标系与参数描述 | 第19-20页 |
| 2.3 坐标变换 | 第20-21页 |
| 2.4 运动学逆解分析 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 3 绳索并联机构的工作空间分析 | 第25-39页 |
| 3.1 工作空间的定义与分类 | 第25-26页 |
| 3.2 工作空间的约束条件 | 第26-28页 |
| 3.2.1 绳索干涉约束条件 | 第26-27页 |
| 3.2.2 可控工作空间分析 | 第27-28页 |
| 3.2.3 具有拉力条件的工作空间分析 | 第28页 |
| 3.2.4 具有刚度条件的工作空间分析 | 第28页 |
| 3.3 工作空间仿真与分析 | 第28-38页 |
| 3.3.1 工作空间求解策略 | 第28-29页 |
| 3.3.2 仿真初始条件设置 | 第29-31页 |
| 3.3.3 仿真结果 | 第31-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 实验平台设计与研制 | 第39-55页 |
| 4.1 设计目标 | 第39页 |
| 4.2 机械结构设计 | 第39-42页 |
| 4.3 控制系统硬件设计 | 第42-47页 |
| 4.3.1 伺服电机 | 第43-44页 |
| 4.3.2 伺服驱动器 | 第44-45页 |
| 4.3.3 PAC控制器 | 第45页 |
| 4.3.4 电气系统 | 第45-46页 |
| 4.3.5 数据采集系统 | 第46-47页 |
| 4.4 控制程序的编写 | 第47-53页 |
| 4.4.1 程序界面 | 第47-49页 |
| 4.4.2 程序编写 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 5 实验与分析 | 第55-67页 |
| 5.1 六自由度运动实验 | 第55-62页 |
| 5.2 工作空间实验 | 第62-64页 |
| 5.3 应用实验 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
