| 摘要 | 第4-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-33页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-18页 |
| 1.1.1 电动轮驱动矿用车 | 第14-15页 |
| 1.1.2 电动轮乘用车 | 第15-16页 |
| 1.1.3 电动轮的优点 | 第16-17页 |
| 1.1.4 电动轮汽车转向技术现状 | 第17-18页 |
| 1.2 现有汽车转向技术概述 | 第18-28页 |
| 1.2.1 液压助力转向技术 | 第18-19页 |
| 1.2.2 电动助力转向技术 | 第19-21页 |
| 1.2.3 线控转向技术 | 第21-25页 |
| 1.2.4 电动轮助力转向技术 | 第25-28页 |
| 1.3 电动轮汽车驱动转向发展趋势 | 第28-29页 |
| 1.4 论文的研究意义和研究内容 | 第29-33页 |
| 1.4.1 论文的研究意义 | 第29-30页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第30-31页 |
| 1.4.3 论文结构 | 第31-33页 |
| 第2章 电动轮驱动转向机理分析 | 第33-48页 |
| 2.1 电动轮驱动转向原理 | 第33-34页 |
| 2.2 电动轮驱动转向对操纵稳定性的影响 | 第34-37页 |
| 2.3 电动轮驱动转向对行驶车速的影响 | 第37-38页 |
| 2.4 基于附着系数变化率的轮胎附着力优化利用 | 第38-40页 |
| 2.5 电动轮模型 | 第40页 |
| 2.6 电机模型 | 第40-43页 |
| 2.7 无梯形电动轮驱动转向系统结构 | 第43-46页 |
| 2.8 车轮驱动力矩-转向约束机构协调控制 | 第46-47页 |
| 2.9 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 电动轮驱动转向动力学模型 | 第48-65页 |
| 3.1 整车动力学模型 | 第48-53页 |
| 3.1.1 车身动力学模型 | 第48-51页 |
| 3.1.2 轮胎模型 | 第51-53页 |
| 3.2 基于ADAMS的电动轮汽车模型 | 第53-57页 |
| 3.2.1 ADAMS/TIRE轮胎模型 | 第53-54页 |
| 3.2.2 轮胎特性文件 | 第54-55页 |
| 3.2.3 三种转向系统方案 | 第55-57页 |
| 3.3 基于Simulink的控制策略模型 | 第57-62页 |
| 3.3.1 参数传递子系统ADAMS_S | 第58-59页 |
| 3.3.2 空气阻力计算子系统Fw | 第59页 |
| 3.3.3 前轮转向控制子系统steer | 第59-60页 |
| 3.3.4 初始条件设定子系统IN_P | 第60-61页 |
| 3.3.5 驱动力矩控制子系统DrivingT | 第61-62页 |
| 3.4 转向约束机构控制策略模型 | 第62-64页 |
| 3.4.1 盘式转向约束机构控制策略 | 第62-63页 |
| 3.4.2 丝杠螺母转向约束机构控制策略 | 第63-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 电动轮驱动转向样车及控制系统 | 第65-76页 |
| 4.1 小型电动轮驱动转向样车结构 | 第65-67页 |
| 4.2 小型样车测控电路系统 | 第67-72页 |
| 4.3 下位机单片机控制系统 | 第72-73页 |
| 4.3.1 转速测试原理 | 第73页 |
| 4.3.2 电动轮转向控制原理 | 第73页 |
| 4.4 上位机控制系统 | 第73-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 电动轮车辆高速行驶转向虚拟试验对比分析 | 第76-102页 |
| 5.1 低附着系数路面角阶跃转向响应试验 | 第76-85页 |
| 5.2 高附着系数路面角阶跃输入响应试验 | 第85-94页 |
| 5.3 正弦输入响应试验 | 第94-100页 |
| 5.4 本章小结 | 第100-102页 |
| 第6章 低速样车线控电动轮驱动转向试验验证 | 第102-109页 |
| 6.1 汽车静止时转向角阶跃试验 | 第102-103页 |
| 6.2 定圆周转向试验 | 第103-104页 |
| 6.3 1km/h行驶转向角阶跃试验 | 第104-106页 |
| 6.4 1km/h行驶双移线试验 | 第106-107页 |
| 6.5 直线行驶试验 | 第107-108页 |
| 6.6 本章小结 | 第108-109页 |
| 第7章 电动轮驱动转向与整车操纵稳定性集成协调控制 | 第109-133页 |
| 7.1 高附着系数路面整车DYC控制试验 | 第109-120页 |
| 7.1.1 DYC控制策略数学模型 | 第109-111页 |
| 7.1.2 Simulnk控制程序 | 第111-112页 |
| 7.1.3 高附着系数路面整车DYC试验分析 | 第112-120页 |
| 7.1.4 结论 | 第120页 |
| 7.2 低附着系数路面整车DYC-TCS控制试验 | 第120-132页 |
| 7.2.1 DYC-TCS控制策略数学模型 | 第121-122页 |
| 7.2.2 基于车轮滑转率及附着系数变化率的Simulink程序 | 第122-124页 |
| 7.2.3 低附着系数路面整车DYC-TCS试验分析 | 第124-132页 |
| 7.2.4 结论 | 第132页 |
| 7.3 本章小结 | 第132-133页 |
| 结论与展望 | 第133-137页 |
| 参考文献 | 第137-148页 |
| 附录 | 第148-154页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第154-156页 |
| 致谢 | 第156-157页 |
| 作者简介 | 第157页 |
