| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 轮毂式电动汽车的结构及特点 | 第10-11页 |
| 1.3 直接横摆力矩控制的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.4 轮毂式电动汽车直接横摆力矩控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4.1 国外轮毂式电动汽车DYC策略研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4.2 国内轮毂式电动汽车DYC策略研究现状 | 第14页 |
| 1.5 研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 轮毂式电动汽车的动力学分析与建模 | 第16-23页 |
| 2.1 线性二自由度车辆模型 | 第16-17页 |
| 2.2 七自由度非线性车辆模型 | 第17-19页 |
| 2.3 轮胎动力学模型 | 第19-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于传统滑模理论的直接横摆力矩控制策略 | 第23-35页 |
| 3.1 车辆横摆角速度和质心侧偏角的理想值 | 第23-24页 |
| 3.2 直接横摆力矩控制策略的总体结构 | 第24-25页 |
| 3.3 车辆质心侧偏角观测器设计及稳定性分析 | 第25-27页 |
| 3.4 直接横摆力矩控制器 | 第27-33页 |
| 3.4.1 滑模控制基本理论介绍 | 第28-30页 |
| 3.4.2 直接横摆力矩滑模控制器设计及稳定性分析 | 第30-33页 |
| 3.5 力矩分配控制器设计 | 第33-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于二阶滑模理论的直接横摆力矩控制研究 | 第35-44页 |
| 4.1 滑模变结构控制的抖振问题分析 | 第35-36页 |
| 4.2 二阶滑模控制基本理论介绍 | 第36-38页 |
| 4.3 二阶滑模直接横摆力矩控制研究 | 第38-43页 |
| 4.3.1 二阶滑模直接横摆力矩控制器设计及稳定性分析 | 第38-42页 |
| 4.3.2 基于扰动观测的二阶滑模直接横摆力矩控制器 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 轮毂式电动汽车直接横摆力矩控制仿真与分析 | 第44-57页 |
| 5.1 CarSim车辆模型建立 | 第44-48页 |
| 5.1.1 整车模型建模 | 第45-47页 |
| 5.1.2 驾驶员模型建立 | 第47-48页 |
| 5.1.3 路面模型建立 | 第48页 |
| 5.2 MATLBA/Simulink直接横摆力矩控制系统建模 | 第48-51页 |
| 5.3 双移线实验仿真与分析 | 第51-56页 |
| 5.3.1 无侧向风干扰 | 第52-53页 |
| 5.3.2 有侧向风干扰 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结和展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 在学期间发表的学术论文及其他科研成果 | 第64页 |
