基于光电开关圆弧阵列的温室自主沿边移动平台研发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 移动平台研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 沿边导航技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.3 研究现状总结 | 第17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 移动平台设计 | 第19-41页 |
| 2.1 移动平台总体方案 | 第19-22页 |
| 2.1.1 温室作业环境介绍 | 第19-20页 |
| 2.1.2 移动平台功能要求 | 第20-21页 |
| 2.1.3 移动平台技术参数要求 | 第21-22页 |
| 2.2 移动平台驱动结构设计 | 第22-30页 |
| 2.2.1 移动平台驱动形式 | 第22-24页 |
| 2.2.2 万向轮浮动支撑结构 | 第24-25页 |
| 2.2.3 移动平台总布置 | 第25-26页 |
| 2.2.4 驱动元件设计选型 | 第26-30页 |
| 2.3 移动平台承载骨架设计 | 第30-33页 |
| 2.3.1 承载骨架结构设计 | 第30页 |
| 2.3.2 承载骨架静力学分析 | 第30-33页 |
| 2.4 多功能作业模块接口设计 | 第33-36页 |
| 2.4.1 双控制模式 | 第33-34页 |
| 2.4.2 机械接口 | 第34-35页 |
| 2.4.3 电气接口 | 第35-36页 |
| 2.5 移动平台电气设计 | 第36-39页 |
| 2.5.1 关键元器件选型 | 第36-38页 |
| 2.5.2 控制电路设计 | 第38-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 基于光电开关圆弧阵列的沿边导航方法 | 第41-54页 |
| 3.1 移动平台沿边运动模型 | 第41-43页 |
| 3.1.1 移动平台的运动学模型 | 第41-43页 |
| 3.1.2 移动平台沿边模型分析 | 第43页 |
| 3.2 光电开关圆弧阵列的沿边位姿检测 | 第43-51页 |
| 3.2.1 基于光电开关的路沿识别原理 | 第43-45页 |
| 3.2.2 光电开关线性布置 | 第45-47页 |
| 3.2.3 光电开关圆弧阵列的位姿获取 | 第47-50页 |
| 3.2.4 位姿检测误差分析 | 第50-51页 |
| 3.3 光电圆弧阵列布置要求 | 第51-52页 |
| 3.3.1 位姿检测精度要求 | 第51页 |
| 3.3.2 系统响应时间要求 | 第51-52页 |
| 3.4 基于不同位姿的调控方案 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 移动平台行走试验与分析 | 第54-63页 |
| 4.1 直线行走性能试验 | 第54-55页 |
| 4.1.1 试验设计与步骤 | 第54页 |
| 4.1.2 试验结果与分析 | 第54-55页 |
| 4.2 速度测试试验 | 第55页 |
| 4.2.1 试验设计与步骤 | 第55页 |
| 4.2.2 试验结果与分析 | 第55页 |
| 4.3 无障碍沿边行走试验 | 第55-61页 |
| 4.3.1 光电开关布置 | 第55-57页 |
| 4.3.2 试验设计与步骤 | 第57页 |
| 4.3.3 试验结果与分析 | 第57-61页 |
| 4.4 有杂物沿边行走试验 | 第61-62页 |
| 4.4.1 试验设计与步骤 | 第61页 |
| 4.4.2 试验结果与分析 | 第61-62页 |
| 4.5 作业模块搭载测试 | 第62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 结论 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 已取得的科研成果及参加研究课题 | 第70页 |
| 1. 学术论文与专利 | 第70页 |
| 2. 参与的主要研究课题 | 第70页 |
| 3. 所获奖项 | 第70页 |
