| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 研究意义及研究内容 | 第16-19页 |
| 1.3.1 研究意义 | 第16-18页 |
| 1.3.2 本文研究内容 | 第18-19页 |
| 2 上肢康复机器人主动臂动作采集方案 | 第19-25页 |
| 2.1 现有上肢康复机器人平台动作采集方案 | 第19-21页 |
| 2.1.1 机械臂结构分析与传感器布置方案 | 第19-20页 |
| 2.1.2 现有采集方案的特点与局限性以及改进思路 | 第20-21页 |
| 2.2 Kinect开发平台 | 第21-24页 |
| 2.2.1 Kinect的硬件结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 Kinect的工作原理 | 第22-24页 |
| 2.2.3 Kinect的应用领域 | 第24页 |
| 2.3 Unity3D介绍 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 训练运动自动获取部分设计 | 第25-39页 |
| 3.1 系统概述 | 第25-26页 |
| 3.2 系统方案设计 | 第26-32页 |
| 3.2.1 系统框架 | 第26-27页 |
| 3.2.2 人体骨骼信息的获取 | 第27-28页 |
| 3.2.3 虚拟人物模型的建立 | 第28-29页 |
| 3.2.4 人物模型的骨骼绑定 | 第29-30页 |
| 3.2.5 虚拟人物模型控制脚本 | 第30-32页 |
| 3.3 上肢康复机器人机械臂各轴转动量的获取 | 第32-34页 |
| 3.4 训练运动的录制 | 第34-37页 |
| 3.4.1 录制流程设计 | 第34-35页 |
| 3.4.2 解锁动作的检测 | 第35-36页 |
| 3.4.3 保存格式的选择 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 训练运动综合编排部分设计 | 第39-49页 |
| 4.1 偏瘫康复理论与治疗方法 | 第39-41页 |
| 4.1.1 偏瘫的特征 | 第39-40页 |
| 4.1.2 偏瘫康复理论 | 第40页 |
| 4.1.3 偏瘫临床治疗方法 | 第40-41页 |
| 4.1.4 复合运动与促生物反馈运动 | 第41页 |
| 4.2 基于笔画轨迹的动作编排方案 | 第41-46页 |
| 4.2.1 将笔画作为训练运动的轨迹 | 第41-43页 |
| 4.2.2 笔画轨迹显示的实现 | 第43-45页 |
| 4.2.3 笔画轨迹的分析统计 | 第45-46页 |
| 4.3 训练运动数据之间的拼接 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 5 上位机康复软件与上肢康复机器人控制系统之间的通信 | 第49-61页 |
| 5.1 基于LabVIEW & CompactRIO的上肢康复机器人控制系统 | 第49-50页 |
| 5.1.1 LabVIEW简介 | 第49页 |
| 5.1.2 CompactRIO介绍 | 第49-50页 |
| 5.2 上肢康复训练机器人的传动与驱动系统 | 第50-53页 |
| 5.2.1 柔性传动系统 | 第50-51页 |
| 5.2.2 气动驱动系统 | 第51-53页 |
| 5.3 通信方案设计 | 第53-59页 |
| 5.3.1 Unity3D的网络模块Unet | 第53页 |
| 5.3.2 Unity3D对数据库的支持 | 第53页 |
| 5.3.3 LabVIEW的数据通信功能 | 第53-54页 |
| 5.3.4 方案的对比与选取 | 第54页 |
| 5.3.5 数据库的建立 | 第54-56页 |
| 5.3.6 Unity3D与数据库的连接 | 第56-58页 |
| 5.3.7 LabVIEW与数据库的连接 | 第58-59页 |
| 5.4 康复训练机械臂的控制 | 第59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 6 康复训练系统的运行与调试 | 第61-66页 |
| 6.1 Kinect信号与原主动臂旋转电位器信号的比较 | 第61-62页 |
| 6.2 康复系统运行情况 | 第62-65页 |
| 6.2.1 康复软件功能介绍 | 第63页 |
| 6.2.2 康复软件对上肢康复机器人的实时引导 | 第63-65页 |
| 6.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 7 总结与展望 | 第66-68页 |
| 7.1 全文研究工作总结 | 第66-67页 |
| 7.2 本文的创新点 | 第67页 |
| 7.3 后续工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
