| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 车辆主动安全系统概述 | 第11-12页 |
| 1.1.2 选题意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 研究进展与分析 | 第14-15页 |
| 1.2.2 估计算法优劣对比 | 第15-17页 |
| 1.3 论文中的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 车辆动力学模型和轮胎模型 | 第19-27页 |
| 2.1 车辆模型 | 第19-22页 |
| 2.1.1 二自由度整车模型 | 第19-20页 |
| 2.1.2 四轮七自由度车辆模型 | 第20-22页 |
| 2.2 轮胎模型 | 第22-26页 |
| 2.2.1 线性轮胎模型 | 第23页 |
| 2.2.2 Fiala公式 | 第23-25页 |
| 2.2.3 魔术公式 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 车辆质心侧偏角观测器设计 | 第27-41页 |
| 3.1 车辆稳定性的表征 | 第27-31页 |
| 3.1.1 横摆角速度对车辆稳定性的表征 | 第27-30页 |
| 3.1.2 质心侧偏角对车辆稳定性的影响 | 第30-31页 |
| 3.2 非线性车辆状态观测器 | 第31-32页 |
| 3.3 扩展卡尔曼滤波理论 | 第32-37页 |
| 3.3.1 扩展卡尔曼滤波理论 | 第32-34页 |
| 3.3.2 迭代扩展卡尔曼滤波 | 第34-37页 |
| 3.4 粒子滤波理论 | 第37-38页 |
| 3.4.1 标准粒子理论 | 第37页 |
| 3.4.2 辅助粒子滤波 | 第37-38页 |
| 3.5 迭代辅助粒子滤波算法 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 仿真软件MATLAB/Simulink和CarSim及联合仿真验证 | 第41-50页 |
| 4.1 仿真软件CarSim及MATLAB/Simulink简介： | 第41-43页 |
| 4.2 CarSim-Simulink联合仿真 | 第43-44页 |
| 4.3 仿真数据对比分析 | 第44-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 质心侧偏角测量系统及数据对比验证 | 第50-64页 |
| 5.1 基于GPS的车辆质心侧偏角测量方法 | 第50-52页 |
| 5.1.1 系统结构框图 | 第50页 |
| 5.1.2 测量系统组成与布置 | 第50-52页 |
| 5.1.3 测量设备介绍 | 第52页 |
| 5.2 基于双天线GPS的汽车质心侧偏角的测量原理 | 第52-56页 |
| 5.3 质心侧偏角观测算法的实车试验验证 | 第56-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
