自动割草机器人的研制
| 独创性说明 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-11页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 论文的选题背景 | 第11-18页 |
| 1.1.1 自动割草机器人概述 | 第11-12页 |
| 1.1.2 自动割草机器人的技术概况 | 第12-13页 |
| 1.1.3 自动割草机器人的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.1.4 自动割草机器人研究的必要性 | 第17-18页 |
| 1.2 论文的主要研究内容及构成 | 第18-20页 |
| 2 自动割草机器人总体方案的设计 | 第20-29页 |
| 2.1 自动割草机器人本体驱动方案的选择 | 第20-22页 |
| 2.2 传感器件的选择 | 第22-23页 |
| 2.3 自动割草机器人控制系统方案设计 | 第23-25页 |
| 2.3.1 控制系统需求分析 | 第24页 |
| 2.3.2 控制系统方案设计 | 第24-25页 |
| 2.4 自动割草机器人的总体方案及技术指标 | 第25-28页 |
| 2.4.1 自动割草机器人的总体方案 | 第25-27页 |
| 2.4.2 自动割草机器人的技术参数 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 自动割草机器人的机械本体设计 | 第29-39页 |
| 3.1 机器人车体驱动电机的选择 | 第29-33页 |
| 3.2 机器人车体减速箱设计 | 第33-34页 |
| 3.3 自动割草机器人车体设计 | 第34-36页 |
| 3.4 自动割草机器人割草机构设计 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 自动割草机器人传感系统设计 | 第39-49页 |
| 4.1 超声波传感器 | 第39-42页 |
| 4.2 红外传感器 | 第42-44页 |
| 4.3 人体热释传感器 | 第44-45页 |
| 4.4 接触传感器 | 第45页 |
| 4.5 温度传感器 | 第45-46页 |
| 4.6 旋转编码器 | 第46-47页 |
| 4.7 传感器件在机器人车体上的分布 | 第47-48页 |
| 4.8 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 自动割草机器人控制系统设计 | 第49-56页 |
| 5.1 电机驱动单元设计 | 第49-51页 |
| 5.1.1 电机驱动板稳压电源电路设计 | 第49-50页 |
| 5.1.2 电机驱动板电机驱动电路设计 | 第50-51页 |
| 5.2 电机控制单元选择 | 第51-52页 |
| 5.3 传感系统信号处理单元设计 | 第52-55页 |
| 5.3.1 超声波传感器驱动电路 | 第53页 |
| 5.3.2 红外传感器驱动电路 | 第53页 |
| 5.3.3 人体热释传感器驱动电路 | 第53-54页 |
| 5.3.4 其他传感器件的驱动 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 自动割草机器人区域充满路径规划算法 | 第56-71页 |
| 6.1 区域充满的检测标准 | 第56页 |
| 6.2 区域模型的简化 | 第56-57页 |
| 6.3 自动割草机器人路径规划仿真 | 第57-59页 |
| 6.4 子区域遍历 | 第59-64页 |
| 6.4.1 始态运动方向确定 | 第60-64页 |
| 6.4.2 转向方式的选择 | 第64页 |
| 6.5 工作区间遍历 | 第64-70页 |
| 6.5.1 划分子区间的原则和方法 | 第64-67页 |
| 6.5.2 工作区域充满运行 | 第67页 |
| 6.5.3 工作区域充满运行 | 第67-69页 |
| 6.5.4 整体区域遍历的流程图 | 第69-70页 |
| 6.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 7 结论与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录A 自动割草机器人传感系统预处理板电路原理图 | 第76-77页 |
| 附录B 电机控制单元开发板的电路原理图 | 第77-78页 |
| 附录C 自动割草机器人专利申请书 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文及专利申报情况 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第81页 |
