| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 转动惯量辨识国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 关节伺服系统控制算法国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 控制参数优化国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及方法 | 第14-16页 |
| 第二章 空间机械臂关节伺服系统数学模型的建立 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 直流无刷电机数学模型的建立 | 第17-18页 |
| 2.3 电流环数学模型的建立 | 第18-22页 |
| 2.3.1 电流环的数学模型 | 第18-20页 |
| 2.3.2 电流环的参数设定 | 第20-21页 |
| 2.3.3 电流环参数计算和仿真 | 第21-22页 |
| 2.4 速度环数学模型的建立 | 第22-26页 |
| 2.4.1 速度环的数学模型 | 第22-23页 |
| 2.4.2 速度环的参数设定和仿真分析 | 第23-26页 |
| 2.5 位置环数学模型的建立 | 第26-27页 |
| 2.5.1 位置环的数学模型 | 第26-27页 |
| 2.5.2 位置环的参数设定和仿真分析 | 第27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 基于离散模型参考自适应算法的负载转动惯量辨识研究 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 离散模型参考自适应原理 | 第29-31页 |
| 3.3 模型参考自适应律的设计 | 第31-35页 |
| 3.3.1 基于朗道离散时间递推自适应律的设计 | 第31-33页 |
| 3.3.2 基于超稳定理论自适应律的设计 | 第33-35页 |
| 3.4 转动惯量在线辨识仿真实验 | 第35-39页 |
| 3.4.1 朗道离散时间递推转动惯量辨识仿真 | 第35-36页 |
| 3.4.2 超稳定理论转动惯量辨识仿真 | 第36-39页 |
| 3.4.3 朗道离散时间递推和超稳定理论辨识仿真结果比较分析 | 第39页 |
| 3.5 转动惯量在线辨识实验研究 | 第39-43页 |
| 3.5.1 实验平台设计 | 第40-41页 |
| 3.5.2 朗道离散时间递推参数辨识结果分析 | 第41页 |
| 3.5.3 超稳定理论参数辨识结果分析 | 第41-42页 |
| 3.5.4 朗道离散时间递推和超稳定理论辨识结果比较分析 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 关节伺服系统控制参数在线优化研究 | 第44-60页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 基于辨识结果的速度环控制参数在线优化研究 | 第44-46页 |
| 4.2.1 速度环控制参数在线优化仿真实现 | 第45-46页 |
| 4.3 基于广义预测-PID控制的位置环控制参数在线优化研究 | 第46-59页 |
| 4.3.1 广义预测控制原理 | 第46-52页 |
| 4.3.2 遗忘因子递推最小二乘法 | 第52-56页 |
| 4.3.3 位置环控制参数在线优化仿真实现 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 主要研究工作总结 | 第60-61页 |
| 5.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67页 |
