基于粒子滤波的水下目标跟踪置前检测方法研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 序贯贝叶斯跟踪技术的国内外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第14-16页 |
| 2 水声传播模型 | 第16-26页 |
| 2.1 波动方程 | 第16-17页 |
| 2.2 平面波模型 | 第17-19页 |
| 2.3 简正波模型 | 第19-25页 |
| 2.3.1 环境与距离独立简正波模型 | 第19-21页 |
| 2.3.2 环境依赖距离简正波模型 | 第21-25页 |
| 2.4 小结 | 第25-26页 |
| 3 序贯贝叶斯滤波水下目标跟踪方法 | 第26-37页 |
| 3.1 问题建模 | 第26-27页 |
| 3.2 扩展卡尔曼滤波器 | 第27-29页 |
| 3.3 集合卡尔曼滤波器 | 第29-31页 |
| 3.4 粒子滤波器 | 第31-33页 |
| 3.5 仿真分析与比较 | 第33-35页 |
| 3.6 小结 | 第35-37页 |
| 4 基于粒子滤波的跟踪置前检测方法 | 第37-51页 |
| 4.1 跟踪置前检测算法 | 第37-39页 |
| 4.2 问题建模 | 第39-41页 |
| 4.2.1 目标运动模型 | 第39-40页 |
| 4.2.2 系统测量模型 | 第40页 |
| 4.2.3 匹配场处理 | 第40-41页 |
| 4.2.4 似然函数计算 | 第41页 |
| 4.3 基于粒子滤波的跟踪置前检测方法 | 第41-44页 |
| 4.3.1 算法原理 | 第41-42页 |
| 4.3.2 算法实现 | 第42-44页 |
| 4.4 仿真分析与比较 | 第44-50页 |
| 4.4.1 算法收敛性分析 | 第44-47页 |
| 4.4.2 跟踪精度与目标存在概率分析 | 第47-48页 |
| 4.4.3 PF与PF-TBD分析比较 | 第48-50页 |
| 4.5 小结 | 第50-51页 |
| 5 水下弱目标检测跟踪的实验研究 | 第51-59页 |
| 5.1 实验概况 | 第51页 |
| 5.2 实测环境参数及导航数据分析 | 第51-54页 |
| 5.3 实验数据算法验证 | 第54-58页 |
| 5.4 小结 | 第58-59页 |
| 6 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
