| 摘要 | 第4-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 符号说明 | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-32页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 课题内容的国内外研究现状 | 第18-28页 |
| 1.2.1 6自由度Stewart台体型并联机构位置正解的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.2 球面四杆机构刚体导引综合问题的研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.3 弹簧系统静力逆分析的研究现状 | 第23-26页 |
| 1.2.4 柔顺机构自由度分析的研究现状 | 第26-28页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第28-32页 |
| 第二章 运动学数学建模及非线性方程组求解的基本理论 | 第32-52页 |
| 2.1 基于Cayley-Menger行列式的运动学数学建模方法 | 第32-36页 |
| 2.1.1 Cayley-Menger行列式 | 第33-35页 |
| 2.1.2 三边测量法 | 第35-36页 |
| 2.2 结式消元法 | 第36-41页 |
| 2.2.1 Sylvester结式消元法 | 第36-38页 |
| 2.2.2 迪克逊(Dixon)结式消元法 | 第38-40页 |
| 2.2.3 结式矩阵行列式的展开计算 | 第40-41页 |
| 2.3 矢量消元法 | 第41-44页 |
| 2.3.1 两个新公式的推导 | 第41-42页 |
| 2.3.2 矢量消元法 | 第42-44页 |
| 2.4 Grobner基消元法 | 第44-47页 |
| 2.4.1 Grobner基法的基本概念 | 第44-46页 |
| 2.4.2 Grobner基法的计算过程 | 第46-47页 |
| 2.5 自适应遗传算法 | 第47-49页 |
| 2.6 本章小结 | 第49-52页 |
| 第三章 6自由度Stewart台体型并联机构的位置正解 | 第52-88页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 一般6-4A Stewart台体型并联机构的位置正解 | 第52-61页 |
| 3.2.1 运动约束方程的建立 | 第52-59页 |
| 3.2.2 求解过程 | 第59-60页 |
| 3.2.3 数值实例 | 第60-61页 |
| 3.2.4 小结 | 第61页 |
| 3.3 一般5-5B Stewart台体型并联机构的位置正解 | 第61-78页 |
| 3.3.1 运动约束方程的建立 | 第61-65页 |
| 3.3.2 消元过程 | 第65-73页 |
| 3.3.3 数值实例 | 第73-77页 |
| 3.3.4 小结 | 第77-78页 |
| 3.4 一般6-6 Stewart台体型并联机构的位置正解 | 第78-86页 |
| 3.4.1 运动约束方程的建立 | 第78-80页 |
| 3.4.2 求解过程 | 第80-84页 |
| 3.4.3 数值实例 | 第84-86页 |
| 3.4.4 小结 | 第86页 |
| 3.5 本章小结 | 第86-88页 |
| 第四章 球面四杆机构五位置刚体导引问题的全部实数解 | 第88-102页 |
| 4.1 引言 | 第88页 |
| 4.2 球面四杆机构五位置刚体导引问题RR链的设计方程 | 第88-91页 |
| 4.3 构造施图姆序列 | 第91-93页 |
| 4.3.1 施图姆定理 | 第91-92页 |
| 4.3.2 构造球面四杆机构五位置刚体导引问题的施图姆序列 | 第92-93页 |
| 4.4 选择球面四杆机构类型 | 第93-95页 |
| 4.5 优化目标及其分析 | 第95-97页 |
| 4.6 数值实例 | 第97-100页 |
| 4.6.1 数值实例1 | 第98页 |
| 4.6.2 数值实例2 | 第98-100页 |
| 4.7 本章小结 | 第100-102页 |
| 第五章 空间三弹簧系统静力逆分析的封闭解析解 | 第102-118页 |
| 5.1 引言 | 第102页 |
| 5.2 空间三弹簧系统的约束方程 | 第102-104页 |
| 5.3 方程的消元和求解 | 第104-112页 |
| 5.3.1 Dixon结式的构造方法 | 第105-107页 |
| 5.3.2 空间三弹簧系统的Dixon结式构造方法 | 第107-112页 |
| 5.3.3 其他变量求解 | 第112页 |
| 5.4 数值实例 | 第112-116页 |
| 5.4.1 数值实例1 | 第113-114页 |
| 5.4.2 数值实例2 | 第114-116页 |
| 5.5 讨论 | 第116页 |
| 5.6 本章小结 | 第116-118页 |
| 第六章 柔顺机构的自由度分析 | 第118-140页 |
| 6.1 引言 | 第118页 |
| 6.2 理论知识介绍 | 第118-120页 |
| 6.2.1 柔顺机构的柔度矩阵和刚度矩阵 | 第118-119页 |
| 6.2.2 串联和并联柔顺机构的柔度矩阵计算 | 第119-120页 |
| 6.3 柔度矩阵的广义特征值分解 | 第120-123页 |
| 6.3.1 特征运动旋量和特征力旋量 | 第120-121页 |
| 6.3.2 柔度特征值的坐标不变性 | 第121-122页 |
| 6.3.3 柔度矩阵的尺度化 | 第122-123页 |
| 6.4 基于柔度矩阵的自由度判定准则 | 第123-131页 |
| 6.4.1 柔顺机构的自由度判定准则 | 第123-127页 |
| 6.4.2 特征长度的选取准则 | 第127-130页 |
| 6.4.3 柔顺机构自由度判定的一般步骤 | 第130-131页 |
| 6.5 数值实例 | 第131-138页 |
| 6.5.1 实例1 | 第131-135页 |
| 6.5.2 实例2 | 第135-138页 |
| 6.6 本章小结 | 第138-140页 |
| 第七章 结论与展望 | 第140-144页 |
| 7.1 结论 | 第140-141页 |
| 7.2 展望 | 第141-144页 |
| 参考文献 | 第144-156页 |
| 致谢 | 第156-158页 |
| 攻读博士学位期间发表或已投稿的学术论文 | 第158-159页 |
| 攻读博士学位期间的科研工作和奖励 | 第159页 |
