| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·存在的问题 | 第10-11页 |
| ·遥操作机器人系统的研究概述 | 第11-15页 |
| ·网络遥操作机器人系统国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·网络遥操作机器人系统控制策略研究 | 第12-15页 |
| ·各种控制方法的比较 | 第15页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 第2章 遥操作机器人系统稳定性及理想性能分析 | 第17-26页 |
| ·遥操作机器人系统 | 第17-19页 |
| ·遥操作机器人系统结构及工作原理 | 第17-18页 |
| ·遥操作机器人系统动力学模型 | 第18页 |
| ·遥操作机器人系统理想性能定义 | 第18-19页 |
| ·环境 | 第19页 |
| ·遥操作机器人系统透明性和稳定性分析 | 第19-25页 |
| ·遥操作机器人系统的透明性 | 第19-21页 |
| ·遥操作机器人系统的稳定性 | 第21-22页 |
| ·遥操作机器人系统二端口网络模型 | 第22-24页 |
| ·遥操作机器人系统理想性能实现条件 | 第24-25页 |
| ·遥操作机器人系统的稳定性和理想性能的关系 | 第25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 网络遥操作机器人系统滑模变结构控制设计与仿真 | 第26-45页 |
| ·滑模变结构的基本理论 | 第26-30页 |
| ·滑模变结构控制系统 | 第26-27页 |
| ·滑模变结构控制的存在性、能达性和稳定性 | 第27-28页 |
| ·滑模变结构控制的特点 | 第28-29页 |
| ·滑模变结构控制存在的抖振问题及其解决方法 | 第29-30页 |
| ·离散时间滑模变结构控制的特性 | 第30-31页 |
| ·离散滑模的存在性和能达性 | 第30页 |
| ·离散滑模趋近律的设计 | 第30-31页 |
| ·网络遥操作机器人系统滑模变结构控制器设计 | 第31-39页 |
| ·遥微操作机器人动力学模型离散化 | 第31-32页 |
| ·无时延情况下离散滑模变结构控制器的设计 | 第32-35页 |
| ·固定时延情况下离散滑模变结构控制器的设计 | 第35-39页 |
| ·系统仿真实验 | 第39-44页 |
| ·无时延情况下系统仿真 | 第39-42页 |
| ·固定时延情况下系统仿真 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第4章 网络遥操作机器人系统模糊变结构控制设计与仿真 | 第45-62页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第45-50页 |
| ·模糊化 | 第46-47页 |
| ·知识库 | 第47-48页 |
| ·模糊推理机 | 第48-50页 |
| ·反模糊化 | 第50页 |
| ·网络遥操作机器人系统模糊变结构控制器设计 | 第50-56页 |
| ·无时延情况下等效滑模控制器设计 | 第51-52页 |
| ·固定时延情况下等效滑模控制器设计 | 第52-53页 |
| ·滑模控制器设计 | 第53-54页 |
| ·模糊变结构控制器设计 | 第54-56页 |
| ·系统仿真实验 | 第56-61页 |
| ·模型仿真参数 | 第56-57页 |
| ·无时延情况下系统仿真 | 第57-59页 |
| ·固定时延情况下系统仿真 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第5章 网络遥操作机器人系统实验研究 | 第62-69页 |
| ·实验系统结构及组成 | 第62-65页 |
| ·遥操作机器人系统实验结果与分析 | 第65-68页 |
| ·从机械手自由运动状态情况下实验研究 | 第65-66页 |
| ·从机械手非自由运动状态情况下实验研究 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 1. 工作总结 | 第69页 |
| 2. 工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-80页 |