基于联合仿真的智能车辆路径跟踪控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 智能车辆的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 智能车辆路径跟踪控制技术研究概况 | 第15-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.3 存在的问题 | 第19页 |
| 1.4 本文研究目的及研究内容 | 第19-21页 |
| 2 基于Adams/Car多体动力学模型的建立 | 第21-34页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 Adams/Car简介 | 第21-22页 |
| 2.3 Adams/Car整车模型的建模思路 | 第22-23页 |
| 2.4 车辆模型的建立 | 第23-33页 |
| 2.4.1 车辆模型的简化及参数设置 | 第24-25页 |
| 2.4.2 前后悬架的建立 | 第25-26页 |
| 2.4.3 转向系统模型的建立 | 第26-27页 |
| 2.4.4 前、后轮胎模型的建立 | 第27-29页 |
| 2.4.5 路面谱模型的建立 | 第29-30页 |
| 2.4.6 动力传动系统模型的建立 | 第30-31页 |
| 2.4.7 制动系统模型的建立 | 第31-32页 |
| 2.4.8 整车模型装配 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 基于RBF神经滑模控制器的设计 | 第34-49页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 滑模变结构控制理论 | 第34-38页 |
| 3.2.1 滑动模态的定义及其表达式 | 第35-36页 |
| 3.2.2 滑模变结构控制的定义 | 第36-37页 |
| 3.2.3 滑模控制系统的抖振问题 | 第37-38页 |
| 3.3 神经网络控制理论简述 | 第38-41页 |
| 3.3.1 BP神经网络 | 第38-40页 |
| 3.3.2 RBF神经网络 | 第40-41页 |
| 3.4 神经滑模变结构控制理论 | 第41-42页 |
| 3.5 车辆模型的建立 | 第42-46页 |
| 3.5.1 运动学模型和位姿误差模型的建立 | 第42-45页 |
| 3.5.2 动力学模型的建立 | 第45-46页 |
| 3.6 路径跟踪控制器的设计 | 第46-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 基于安全距离的避障策略参数设计 | 第49-57页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 避障系统概述 | 第49-50页 |
| 4.3 基于安全距离的避障参数设计 | 第50-55页 |
| 4.3.1 临界安全行车距离 | 第50-51页 |
| 4.3.2 避障轨迹的确定 | 第51-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 路径跟踪控制系统联合仿真 | 第57-73页 |
| 5.1 引言 | 第57-58页 |
| 5.2 联合仿真方法概述 | 第58-59页 |
| 5.3 联合仿真控制系统设计 | 第59-63页 |
| 5.3.1 系统输入输出变量设计 | 第59-60页 |
| 5.3.2 定义ADAMS与MATLAB仿真接口 | 第60-63页 |
| 5.4 联合仿真实验结果分析 | 第63-69页 |
| 5.4.1 参考路径Ⅰ的跟踪联合仿真 | 第63-66页 |
| 5.4.2 参考路径Ⅱ的跟踪联合仿真 | 第66-69页 |
| 5.5 鲁棒性分析 | 第69-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
