| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 本课题的研究背景及现状 | 第11-12页 |
| 1.1.1 肩周炎概述 | 第11页 |
| 1.1.2 国内外发展状况概述 | 第11-12页 |
| 1.2 本课题研究的目的与意义 | 第12-14页 |
| 1.2.1 机械机构创新研究 | 第12-13页 |
| 1.2.2 神经网络的发展与应用研究 | 第13-14页 |
| 1.3 本课题的研究内容 | 第14-17页 |
| 第2章 康复仪机械系统设计及其三维仿真分析 | 第17-35页 |
| 2.1 人体肩部运动模式分析 | 第17-19页 |
| 2.2 康复仪机械系统的设计 | 第19-26页 |
| 2.2.1 机械系统运动方案对比及拟定 | 第19-20页 |
| 2.2.2 主运动机构设计及结构优化 | 第20-24页 |
| 2.2.3 基于PRO/E的机构模型的三维设计 | 第24-26页 |
| 2.3 基于虚拟样机技术的机构仿真及其动力学分析 | 第26-33页 |
| 2.3.1 虚拟样机技术及ADAMS简介 | 第26-29页 |
| 2.3.2 基于ADAMS的机构模型的建立 | 第29-30页 |
| 2.3.3 康复仪虚拟样机的仿真及分析 | 第30-33页 |
| 2.4 小结 | 第33-35页 |
| 第3章 PID控制与神经网络理论的基础研究 | 第35-47页 |
| 3.1 PID控制及其发展 | 第35-39页 |
| 3.1.1 PID控制概述 | 第35-36页 |
| 3.1.2 数字化的PID控制系统 | 第36-37页 |
| 3.1.3 PID控制器的参数整定 | 第37-38页 |
| 3.1.4 智能PID控制方法 | 第38-39页 |
| 3.2 神经元网络控制基本理论 | 第39-42页 |
| 3.2.1 简易神经元网络模型 | 第39-40页 |
| 3.2.2 人工神经网络理论 | 第40-42页 |
| 3.3 神经元网络的功能特性 | 第42-43页 |
| 3.3.1 神经元网络的学习方式 | 第42页 |
| 3.3.2 神经元网络的学习算法 | 第42-43页 |
| 3.4 神经元网络的应用 | 第43-45页 |
| 3.4.1 基于神经元网络的模式识别 | 第43-44页 |
| 3.4.2 基于神经元网络的自动控制 | 第44页 |
| 3.4.3 基于神经元网络的信号处理 | 第44-45页 |
| 3.4.4 基于神经元网络的人工智能 | 第45页 |
| 3.5 小结 | 第45-47页 |
| 第4章 神经元PID控制器的仿真研究 | 第47-69页 |
| 4.1 直流电机PID控制仿真 | 第47-50页 |
| 4.1.1 直流电机数学模型的建立 | 第47-50页 |
| 4.2. 单神经元自适应PID控制器的仿真研究 | 第50-58页 |
| 4.2.1 PID控制与神经元网络的结合方式 | 第50-51页 |
| 4.2.2 单神经元自适应PID控制器的几种典型学习规则 | 第51-53页 |
| 4.2.3 典型神经元自适应PID控制器的仿真 | 第53-58页 |
| 4.3 基于BP网络的神经网络PID控制器的算法规则 | 第58-65页 |
| 4.3.1 基于BP网络的神经网络PID控制器的结构形式 | 第58-59页 |
| 4.3.2 基于BP网络的神经网络PID控制器的前向学习算法 | 第59-61页 |
| 4.3.3 基于BP网络的神经网络PID控制器的反传学习算法 | 第61-65页 |
| 4.4 基于BP网络的神经网络PID控制器的MATLAB仿真 | 第65-68页 |
| 4.4.1 基于BP网络的PID控制器的算法流程 | 第65-66页 |
| 4.4.2 基于BP算法的神经网络PID控制的MATLAB仿真 | 第66-68页 |
| 4.5 小结 | 第68-69页 |
| 第5章 康复仪单神经元PID控制系统设计 | 第69-85页 |
| 5.1 康复仪神经元PID控制的优势研究 | 第69-70页 |
| 5.2 康复仪智能控制系统的硬件设计 | 第70-71页 |
| 5.2.1 人机工程面板及预设目标 | 第70-71页 |
| 5.2.2 控制电路的硬件结构 | 第71页 |
| 5.3 动力驱动控制设计 | 第71-73页 |
| 5.3.1 电机选择及控制方案设定 | 第71-72页 |
| 5.3.2 控制系统的运动控制硬件设计 | 第72-73页 |
| 5.4 系统器件选取及主要硬件电路设计 | 第73-80页 |
| 5.4.1 数据显示电路设计 | 第73-76页 |
| 5.4.2 数据处理及其外围电路 | 第76-78页 |
| 5.4.3 数据采集电路设计 | 第78-80页 |
| 5.5 康复仪控制系统的软件设计 | 第80-83页 |
| 5.5.1 主程序流程 | 第80-81页 |
| 5.5.2 速度采样及D/A中断处理子程序 | 第81-83页 |
| 5.6 单神经元自适应PID控制策略的实现 | 第83-84页 |
| 5.7 小结 | 第84-85页 |
| 第6章 结论和展望 | 第85-87页 |
| 6.1 结论 | 第85页 |
| 6.2 展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
