| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究目的 | 第8页 |
| 1.2 同步控制方法的发展概况 | 第8-12页 |
| 1.2.1 全驱动系统同步控制 | 第10-11页 |
| 1.2.2 欠驱动系统同步控制 | 第11-12页 |
| 1.3 框架式陀螺仪伺服系统的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 陀螺仪控制系统硬件设计 | 第14-26页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 控制系统总体结构图 | 第14-15页 |
| 2.3 双框架陀螺仪 | 第15页 |
| 2.4 测角系统 | 第15-16页 |
| 2.4.1 自整角机 | 第15页 |
| 2.4.2 角位变送器 | 第15-16页 |
| 2.5 DSP控制系统 | 第16-21页 |
| 2.5.1 DSP供电电路设计 | 第17页 |
| 2.5.2 晶振、复位电路和JTAG接口设计 | 第17-19页 |
| 2.5.3 电源电路设计 | 第19页 |
| 2.5.4 RS232通信接口设计 | 第19-21页 |
| 2.6 驱动电路 | 第21-25页 |
| 2.6.1 数字电位器AD8402 | 第21-22页 |
| 2.6.2 程控放大器 | 第22-24页 |
| 2.6.3 电源电路 | 第24-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 陀螺仪控制系统软件设计 | 第26-37页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 控制系统DSP程序设计 | 第26-33页 |
| 3.2.1 DSP集成开发环境CCS | 第27-28页 |
| 3.2.2 SCI串口通信接口程序设计 | 第28-30页 |
| 3.2.3 SPI串行外设接口程序设计 | 第30页 |
| 3.2.4 角位变送器程序设计 | 第30-31页 |
| 3.2.5 数字电位器程序设计 | 第31-33页 |
| 3.3 系统运行监控软件程序设计 | 第33-36页 |
| 3.3.1 Qt集成开发环境 | 第33-34页 |
| 3.3.2 开源串口类Qextseri alport | 第34-35页 |
| 3.3.3 系统运行监控软件 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 陀螺仪同步控制器设计 | 第37-45页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 双框架陀螺仪系统模型 | 第37-38页 |
| 4.3 滑模变结构控制理论基本原理 | 第38-39页 |
| 4.4 交叉耦合同步控制器设计 | 第39-42页 |
| 4.4.1 同步误差定义 | 第40-41页 |
| 4.4.2 交叉耦合同步控制器设计 | 第41-42页 |
| 4.5 同步控制器仿真 | 第42-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 球杆系统同步控制器设计 | 第45-56页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 球杆系统模型 | 第45-47页 |
| 5.3 交叉耦合同步控制器设计 | 第47-50页 |
| 5.3.1 同步误差定义 | 第47-49页 |
| 5.3.2 交叉耦合同步控制器设计 | 第49-50页 |
| 5.4 同步控制器仿真 | 第50-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |