| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 气浮仿真平台发展概况 | 第10页 |
| 1.3 分数阶理论发展概况 | 第10-11页 |
| 1.4 本文的主要内容及结构安排 | 第11-13页 |
| 第2章 气浮台数学模型 | 第13-26页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 气浮平台总体介绍 | 第13-14页 |
| 2.3 气浮台数学建模 | 第14-23页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第14-15页 |
| 2.3.2 气浮台姿态动力学方程 | 第15-17页 |
| 2.3.3 MRPs 描述的气浮台姿态运动学方程 | 第17-19页 |
| 2.3.4 欧拉角到 MRPs 的转换关系 | 第19-20页 |
| 2.3.5 MRPs 到欧拉角的转换关系 | 第20-23页 |
| 2.4 气浮台参数计算 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 分数阶PI~λD~μ 控制器 | 第26-47页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 分数阶理论基础 | 第26-30页 |
| 3.2.1 分数阶微积分定义 | 第26-28页 |
| 3.2.2 分数阶微积分基本性质 | 第28页 |
| 3.2.3 分数阶系统 | 第28-29页 |
| 3.2.4 分数阶系统的稳定性 | 第29-30页 |
| 3.3 分数阶 PI~λD~μ 控制器 | 第30-34页 |
| 3.4 分数阶微积分算法的实现 | 第34-36页 |
| 3.4.1 分数阶微积分算法的数字实现 | 第34-35页 |
| 3.4.2 基于 Simulink 的分数阶微积分算子的仿真实现 | 第35-36页 |
| 3.5 基于分数阶 PI~λD~μ 的气浮台姿态控制系统仿真 | 第36-46页 |
| 3.5.1 全状态信息的气浮台姿态控制 | 第37-42页 |
| 3.5.2 无角速度信息的气浮台姿态控制 | 第42-44页 |
| 3.5.3 分数阶 PI~λD~μ 控制器的性能分析 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 分数阶滑模控制器 | 第47-67页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 滑模变结构控制律设计 | 第47-51页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制的基本概念 | 第47-49页 |
| 4.2.2 滑模变结构控制趋近模态设计方法 | 第49-50页 |
| 4.2.3 常用的滑模趋近律 | 第50-51页 |
| 4.3 气浮台系统的滑模变结构控制律设计 | 第51-54页 |
| 4.3.1 整数阶滑模变结构控制律设计 | 第51-53页 |
| 4.3.2 分数阶滑模变结构控制律设计 | 第53-54页 |
| 4.4 基于分数阶滑模控制器的姿态控制系统仿真 | 第54-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
