DELTA并联机器人结构参数优化与运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 DELTA 并联机器人 | 第9-10页 |
| 1.2.2 运动学与动力学 | 第10-11页 |
| 1.2.3 结构参数优化 | 第11-12页 |
| 1.2.4 运动控制研究 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 位置正逆解分析 | 第15-23页 |
| 2.1 并联机器人简化分析 | 第15-17页 |
| 2.1.1 结构简化 | 第15页 |
| 2.1.2 自由度分析 | 第15-16页 |
| 2.1.3 坐标系的建立 | 第16-17页 |
| 2.2 位置分析 | 第17-20页 |
| 2.2.1 位置逆解分析 | 第17-19页 |
| 2.2.2 位置正解分析 | 第19-20页 |
| 2.3 位置正逆解算法验证分析 | 第20-22页 |
| 2.3.1 逆解算法验证 | 第20-22页 |
| 2.3.2 正解算法验证 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 奇异性与任务作业空间研究 | 第23-34页 |
| 3.1 奇异性分析 | 第23-27页 |
| 3.1.1 雅克比矩阵求解 | 第23-24页 |
| 3.1.2 奇异位形分析 | 第24-27页 |
| 3.2 任务作业空间分析 | 第27-33页 |
| 3.2.1 任务作业空间解析 | 第28-30页 |
| 3.2.2 结构参数范围的确定 | 第30-31页 |
| 3.2.3 虎克铰转角对工作空间的影响 | 第31-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 结构参数优化设计 | 第34-47页 |
| 4.1 结构参数优化设计原理 | 第34-35页 |
| 4.2 动力学分析 | 第35-40页 |
| 4.2.1 逆向动力学分析 | 第35-37页 |
| 4.2.2 从动杆简化方法及其选择 | 第37-40页 |
| 4.3 机器人力学性能评价指标 | 第40-41页 |
| 4.4 约束条件 | 第41-42页 |
| 4.5 结构参数优化分析 | 第42-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 轨迹规划与运动控制研究 | 第47-56页 |
| 5.1 机器人运动规划 | 第47-52页 |
| 5.1.1 轨迹生成方式 | 第47页 |
| 5.1.2 轨迹规划 | 第47-50页 |
| 5.1.3 路径规划 | 第50-52页 |
| 5.2 基于动力学的控制器设计 | 第52-55页 |
| 5.2.1 计算力矩控制 | 第52-53页 |
| 5.2.2 控制器仿真 | 第53-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
