| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景、目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外双足被动机器人的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外双足被动机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内双足被动机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 被动步行机理的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本课题研究目标和研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 有膝双足被动步行机器人的动力学建模 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 有膝双足被动步行机器人的物理模型 | 第17-19页 |
| 2.3 有膝双足被动步行机器人的动力学建模 | 第19-30页 |
| 2.3.1 有膝双足被动步行机器人的矢状面动力学建模 | 第21-27页 |
| 2.3.2 有膝双足被动步行机器人的冠状面动力学建模 | 第27-29页 |
| 2.3.3 动力学模型的无量纲化 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 有膝双足被动步行机器人运动特性分析 | 第31-53页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 有膝双足被动步行机器人的运动特性分析 | 第31-38页 |
| 3.2.1 不动点的求解 | 第31-33页 |
| 3.2.2 有膝双足被动步行机器人的矢状面运动特性 | 第33-37页 |
| 3.2.3 有膝双足被动步行机器人的冠状面运动特性 | 第37-38页 |
| 3.3 参数变化对有膝双足被动步行机器人运动特性的影响 | 第38-51页 |
| 3.3.1 参数变化对矢状面运动特性的影响 | 第38-49页 |
| 3.3.2 参数变化对冠状面运动特性的影响 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 有膝双足被动步行机器人运动的稳定性分析 | 第53-71页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 有膝双足被动步行机器人运动的稳定性分析方法 | 第53-59页 |
| 4.2.1 基于 Floquet 乘子理论的局部稳定性分析 | 第53-55页 |
| 4.2.2 基于 ZPCM 法的全局稳定性分析 | 第55-59页 |
| 4.3 参数变化对有膝双足被动步行机器人稳定性的影响 | 第59-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 有膝双足被动步行机器人样机实验 | 第71-83页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 有膝双足被动步行机器人样机的设计与仿真 | 第71-79页 |
| 5.2.1 模型参数优化配置 | 第71-72页 |
| 5.2.2 样机结构设计 | 第72-75页 |
| 5.2.3 实体样机 ADAMS 虚拟仿真 | 第75-79页 |
| 5.3 有膝双足被动步行机器人样机实验及结果分析 | 第79-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
