8Mecanum轮全向移动平台运动学、动力学建模与实验
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 变量注释表 | 第18-20页 |
| 1 绪论 | 第20-29页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第20-21页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第21-26页 |
| 1.3 面临的问题与关键技术 | 第26-27页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第27-28页 |
| 1.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 2 8Mecanum轮全向移动平台运动学分析 | 第29-50页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 运动学建模 | 第29-33页 |
| 2.3 虚拟样机仿真分析 | 第33-38页 |
| 2.4 各向最大平移速度 | 第38-42页 |
| 2.5 双车联动运动特性分析 | 第42-49页 |
| 2.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 3 Mecanum轮参数设计及优选 | 第50-65页 |
| 3.1 参数设计 | 第50-54页 |
| 3.2 全向轮结构参数优选 | 第54-64页 |
| 3.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 4 8Mecanum轮全向移动平台动力学分析 | 第65-82页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 牛顿-欧拉方程 | 第65-66页 |
| 4.3 动力学模型 | 第66-72页 |
| 4.4 摩擦阻力系数测定实验 | 第72-76页 |
| 4.5 动力学仿真分析 | 第76-78页 |
| 4.6 最大平移加速度 | 第78-79页 |
| 4.7 初选电机额定扭矩 | 第79-81页 |
| 4.8 本章小结 | 第81-82页 |
| 5 8Mecanum轮全向移动平台样机设计与调试 | 第82-90页 |
| 5.1 机械系统设计 | 第82页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第82-88页 |
| 5.3 样机调试 | 第88-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 6 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 总结 | 第90-91页 |
| 6.2 展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 作者简历 | 第97-99页 |
| 学位论文数据集 | 第99页 |
