缆索紧耦合多机器人建模与工作空间分析
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 引言 | 第10-18页 |
| 1.1 多机器人合作的发展 | 第10页 |
| 1.2 多机器人紧耦合的发展 | 第10-11页 |
| 1.3 缆索紧耦合多机器人的发展 | 第11-15页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第15-18页 |
| 2 多机器人联合吊运系统组成 | 第18-21页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 系统简介 | 第18-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 多机器人联合吊运系统建模 | 第21-41页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 系统数学建模 | 第21-26页 |
| 3.2.1 单个机器人运动学模型 | 第22-23页 |
| 3.2.2 吊运系统运动学模型 | 第23-26页 |
| 3.3 虚拟控制仿真系统 | 第26-36页 |
| 3.3.1 UG中建立三维模型 | 第28-32页 |
| 3.3.2 模型导入ADAMS | 第32页 |
| 3.3.3 ADAMS和MATLAB联合仿真 | 第32-36页 |
| 3.4 实体实验平台搭建 | 第36-40页 |
| 3.4.1 购买ABB机器人方案 | 第36页 |
| 3.4.2 定购机器人方案 | 第36页 |
| 3.4.3 三维导轨制作方案 | 第36-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 多机器人联合吊运系统工作空间 | 第41-57页 |
| 4.1 引言 | 第41-42页 |
| 4.2 系统位置可行域分析 | 第42-49页 |
| 4.3 系统姿态可行域分析 | 第49-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 多机器人联合吊运系统逆运动学 | 第57-70页 |
| 5.1 引言 | 第57-60页 |
| 5.2 X轴平动时逆运动学 | 第60-63页 |
| 5.3 Y轴平动时逆运动学 | 第63-65页 |
| 5.4 Z轴平动时逆运动学 | 第65-66页 |
| 5.5 绕X轴旋转时逆运动学 | 第66-67页 |
| 5.6 绕Y轴旋转时逆运动学 | 第67-68页 |
| 5.7 绕Y轴旋转时逆运动学 | 第68页 |
| 5.8 小结 | 第68-70页 |
| 6 总结和展望 | 第70-72页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 本文创新点 | 第71页 |
| 6.3 进一步研究工作展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第76页 |
