| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| 1.1 选题背景 | 第14-16页 |
| 1.1.1 移动机器人的历史与现状 | 第14-15页 |
| 1.1.2 ROS的研究与发展 | 第15-16页 |
| 1.2 论文研究的意义、主要内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 1.2.1 论文研究的意义及主要内容 | 第16页 |
| 1.2.2 章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 预备性知识 | 第18-24页 |
| 2.1 Linux与Windows的区别与重构方法 | 第18-21页 |
| 2.1.1 Linux与Windows的区别 | 第18-21页 |
| 2.1.2 ROS程序到Windows的重构实现方法 | 第21页 |
| 2.2 基于激光的环境提取与栅格地图构建 | 第21-23页 |
| 2.2.1 基于激光的环境提取 | 第21-23页 |
| 2.2.2 栅格地图构建 | 第23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 ROS开源软件的研究 | 第24-50页 |
| 3.1 简介 | 第24页 |
| 3.2 ROS地图构建实例功能及组成 | 第24-28页 |
| 3.2.1 功能 | 第24-25页 |
| 3.2.2 ROS地图构建实例硬件组成 | 第25-26页 |
| 3.2.3 软件组成 | 第26-28页 |
| 3.3 hokuyo_node激光驱动程序 | 第28-35页 |
| 3.3.1 hokuyo_node功能概述 | 第28-29页 |
| 3.3.2 hokuyo_node程序解析 | 第29-35页 |
| 3.4 tf坐标转换程序 | 第35-39页 |
| 3.4.1 tf功能概述 | 第35-36页 |
| 3.4.2 tf程序解析 | 第36-39页 |
| 3.5 gmapping地图构建程序 | 第39-48页 |
| 3.5.1 gmapping功能概述 | 第39-41页 |
| 3.5.2 slam_gmapping程序分析 | 第41-47页 |
| 3.5.3 栅格地图绘制程序分析 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 Windows下ROS实例的重构 | 第50-62页 |
| 4.1 Windows下实现重构的任务简介 | 第50-52页 |
| 4.1.1 功能 | 第50页 |
| 4.1.2 硬件组成 | 第50页 |
| 4.1.3 软件组成 | 第50-51页 |
| 4.1.4 移植实现中需要解决的问题 | 第51-52页 |
| 4.2 Windows下重构的具体实现方案 | 第52-60页 |
| 4.2.1 激光驱动程序 | 第52-54页 |
| 4.2.2 tf坐标转换 | 第54-57页 |
| 4.2.3 gmapping程序包 | 第57-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 结论和展望 | 第62-64页 |
| 5.1 研究结论 | 第62页 |
| 5.2 研究展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 作者简介 | 第70-71页 |
| 1.基本情况 | 第70页 |
| 2.教育背景 | 第70-71页 |