伺服驱动器速度环设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第9-10页 |
| 略缩语对照表 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 课题研究的意义 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第二章 伺服驱动器速度环设计预备知识 | 第17-39页 |
| 2.1 速度控制与转矩的关系 | 第17-18页 |
| 2.2 转速的测量 | 第18-23页 |
| 2.2.1 光电编码器 | 第18-19页 |
| 2.2.2 测速方法介绍 | 第19-23页 |
| 2.3 抗冲击速度曲线介绍 | 第23-30页 |
| 2.4 速度环共振抑制滤波 | 第30-33页 |
| 2.4.1 共振抑制低通滤波 | 第31页 |
| 2.4.2 共振抑制陷波滤波 | 第31-33页 |
| 2.5 数字PI控制与PDFF控制 | 第33-35页 |
| 2.6 定点DSP的数据Q格式 | 第35-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 伺服驱动器速度环设计 | 第39-59页 |
| 3.1 系统总体架构与速度环总体设计 | 第39-41页 |
| 3.2 转速命令的给定 | 第41-44页 |
| 3.3 S型平滑器设计 | 第44-46页 |
| 3.4 电机当前转速测量 | 第46-49页 |
| 3.4.1 转速的测量 | 第46-47页 |
| 3.4.2 低通滤波 | 第47-49页 |
| 3.5 速度环PDFF控制 | 第49-52页 |
| 3.5.1 速度环PDFF控制 | 第49-52页 |
| 3.5.2 自动增益调整 | 第52页 |
| 3.6 振动抑制 | 第52-57页 |
| 3.6.1 共振抑制低通滤波 | 第53-54页 |
| 3.6.2 共振抑制陷波滤波 | 第54-56页 |
| 3.6.3 微振抑制算法 | 第56-57页 |
| 3.7 转速相关设置及安全保护 | 第57-58页 |
| 3.8 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 伺服驱动器功能与转速调试 | 第59-65页 |
| 4.1 伺服驱动器实现功能 | 第59-61页 |
| 4.2 转速的调试 | 第61-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 研究结论 | 第65页 |
| 5.2 研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 作者简介 | 第73-74页 |
| 1. 基本情况 | 第73页 |
| 2. 教育背景 | 第73页 |
| 3. 在学期间的研究成果 | 第73-74页 |
