| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 壁面跨越爬壁机器人研究发展综述 | 第8-15页 |
| 1.2.1 磁吸附式壁面跨越爬壁机器人 | 第9-11页 |
| 1.2.2 负压吸附式壁面跨越爬壁机器人 | 第11-13页 |
| 1.2.3 仿生材料壁面跨越爬壁机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.4 静电吸附式壁面跨越爬壁机器人 | 第14页 |
| 1.2.5 爬壁机器人滑动转向研究综述 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 壁面跨越爬壁机器人机械系统设计 | 第16-25页 |
| 2.1 壁面跨越爬壁机器人的结构方案和壁面跨越实现原理 | 第16-18页 |
| 2.2 爬壁机器人吸附和移动方案设计 | 第18-20页 |
| 2.2.1 吸附方式的确定 | 第18页 |
| 2.2.2 移动方式的确定 | 第18-19页 |
| 2.2.3 驱动方式的确定 | 第19-20页 |
| 2.3 爬壁机器人关键结构设计 | 第20-24页 |
| 2.3.1 永磁车轮结构设计 | 第20-21页 |
| 2.3.2 传动机构设计 | 第21-23页 |
| 2.3.3 张紧装置的设计 | 第23页 |
| 2.3.4 壁面自适应结构的设计 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 壁面跨越爬壁机器人磁吸附装置设计 | 第25-40页 |
| 3.1 永磁材料 | 第25-26页 |
| 3.2 磁吸附装置设计的理论基础与Halbach结构 | 第26-33页 |
| 3.2.1 电磁场理论基础 | 第26-27页 |
| 3.2.2 Halbach结构 | 第27-33页 |
| 3.3 磁力可调永磁车轮结构及有限元分析 | 第33-39页 |
| 3.3.1 磁力可调永磁车轮结构设计 | 第33-34页 |
| 3.3.2 基于Ansoft的车轮结构有限元分析 | 第34-36页 |
| 3.3.3 磁力可调永磁车轮结构优化 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 壁面跨越爬壁机器人典型工况下的力学分析 | 第40-62页 |
| 4.1 爬壁机器人平面行走工况的力学分析 | 第40-45页 |
| 4.1.1 天花板壁面上爬壁机器人的力学分析 | 第40-41页 |
| 4.1.2 竖直壁面上爬壁机器人的力学分析 | 第41-45页 |
| 4.2 爬壁机器人壁面跨越工况的力学分析 | 第45-48页 |
| 4.3 爬壁机器人壁面跨越过程的驱动力矩分析 | 第48-55页 |
| 4.3.1 处于第一阶段时爬壁机器人的驱动力矩分析 | 第50-51页 |
| 4.3.2 处于第二阶段时爬壁机器人的驱动力矩分析 | 第51-52页 |
| 4.3.3 处于第三阶段时爬壁机器人的驱动力矩分析 | 第52-54页 |
| 4.3.4 处于第四阶段时爬壁机器人的驱动力矩分析 | 第54-55页 |
| 4.4 爬壁机器人的转弯特性分析 | 第55-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 5.1 总结 | 第62页 |
| 5.2 展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第67页 |
