| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 步态规划研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 以人类步态数据为基准的步态规划方法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 以优化目标的步态规划方法 | 第16页 |
| 1.3.3 建立模型的步态规划方法 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 双足机器人运动学与动力学分析 | 第19-32页 |
| 2.1 双足机器人运动学分析 | 第19-25页 |
| 2.1.1 正运动学模型建立 | 第19-24页 |
| 2.1.2 逆运动学模型建立 | 第24-25页 |
| 2.2 步态稳定性分析 | 第25-27页 |
| 2.2.1 静态和动态稳定性 | 第25-26页 |
| 2.2.2 零力矩点判据 | 第26-27页 |
| 2.3 动力学建模 | 第27-28页 |
| 2.4 基于Simmechanics的机器人运动学、动力学仿真 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 双足机器人步态规划 | 第32-46页 |
| 3.1 双足机器人步态分析 | 第32-33页 |
| 3.2 B样条曲线理论依据 | 第33-34页 |
| 3.3 基于B样条插值算法的步态规划 | 第34-35页 |
| 3.4 规划结果与分析 | 第35-39页 |
| 3.4.1 前向摆动各关节轨迹 | 第36-38页 |
| 3.4.2 侧向摆动各关节轨迹 | 第38-39页 |
| 3.5 步态优化介绍 | 第39-40页 |
| 3.6 粒子群算法 | 第40-41页 |
| 3.6.1 粒子群算法原理 | 第40-41页 |
| 3.6.2 粒子群算法中加入惯性权重因子 | 第41页 |
| 3.7 时间最优步态优化 | 第41-43页 |
| 3.7.1 时间最优轨迹设计 | 第41-42页 |
| 3.7.2 基于粒子群算法寻优 | 第42-43页 |
| 3.8 优化结果 | 第43-45页 |
| 3.8.1 优化出的时间间隔 | 第43-44页 |
| 3.8.2 时间最优轨迹 | 第44-45页 |
| 3.9 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 双足机器人控制算法研究 | 第46-54页 |
| 4.1 双足机器人动力学模型简化 | 第46-47页 |
| 4.2 步长调整控制策略 | 第47-48页 |
| 4.3 常规PD控制器 | 第48-49页 |
| 4.3.1 常规PD控制简介以及数学模型 | 第48-49页 |
| 4.3.2 常规PD控制器设计 | 第49页 |
| 4.4 反馈补偿PD控制器 | 第49-51页 |
| 4.4.1 机器人动力学特征 | 第49-50页 |
| 4.4.2 反馈补偿PD控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.5 控制器仿真结果 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于Webots的机器人步态实现 | 第54-61页 |
| 5.1 基于Webots的机器人模型建立 | 第54-59页 |
| 5.1.1 环境模型的建立 | 第54-56页 |
| 5.1.2 添加机器人 | 第56-57页 |
| 5.1.3 添加控制器 | 第57-59页 |
| 5.2 仿真结果 | 第59-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与讨论 | 第61-63页 |
| 6.1 结论 | 第61页 |
| 6.2 讨论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |