现代船舶动力定位系统的建模研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·现代船舶动力定位系统简介 | 第14-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-22页 |
| ·国外动力定位系统的研究现状 | 第17-19页 |
| ·国内动力定位系统的研究现状 | 第19-22页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 动力定位系统的数学模型 | 第24-42页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·船舶运动坐标系及坐标变换 | 第24-26页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第26-36页 |
| ·船舶非线性操纵模型 | 第27-30页 |
| ·船舶的低频运动模型 | 第30-32页 |
| ·船舶的高频运动模型 | 第32-33页 |
| ·水动力项的求取 | 第33-35页 |
| ·流体动力导数的无量纲化 | 第35-36页 |
| ·环境扰动力模型与估计 | 第36-38页 |
| ·风力数学模型 | 第36页 |
| ·海浪数学模型 | 第36-37页 |
| ·海流数学模型 | 第37-38页 |
| ·数学模型的计算与仿真 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 推力系统数学模型 | 第42-49页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·推力系统 | 第42-45页 |
| ·螺旋桨的数学模型 | 第45-48页 |
| ·螺旋桨的推力及转矩计算 | 第45-46页 |
| ·螺旋桨推力系数和转矩系数 | 第46-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第四章 Kalman滤波与状态估计 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·Kalman滤波的原理 | 第49-53页 |
| ·Kalman滤波的发展 | 第49-50页 |
| ·Kalman滤波的原理 | 第50-53页 |
| ·动力定位系统中Kalman滤波器的设计与仿真 | 第53-57页 |
| ·Kalman滤波器的设计 | 第53-55页 |
| ·仿真结果及分析 | 第55-57页 |
| ·Kalman滤波器的稳定性 | 第57-60页 |
| ·Kalman滤波器的稳定性 | 第57-58页 |
| ·Kalman滤波器的改进设计 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 动力定位系统的控制器设计 | 第61-70页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·反步法简介 | 第61-66页 |
| ·动力定位系统的反步控制 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
