多传感器小车的控制系统设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题的选题背 | 第7-9页 |
| 1.2 本课题的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究发展状况 | 第10-13页 |
| 1.3.1 国外多传感器智能车辆发展状况 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内多传感器智能车辆发展状况 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 多传感器小车硬件设计 | 第15-26页 |
| 2.1 系统方案设计 | 第15-17页 |
| 2.1.1 主控制器 | 第15页 |
| 2.1.2 循迹系统设计 | 第15-16页 |
| 2.1.3 避障系统设计 | 第16-17页 |
| 2.1.4 遥控系统设计 | 第17页 |
| 2.2 电路设计 | 第17-25页 |
| 2.2.1 复位电路 | 第17页 |
| 2.2.2 晶振电路 | 第17-18页 |
| 2.2.3 电源电路 | 第18页 |
| 2.2.4 循迹电路 | 第18-19页 |
| 2.2.5 串口电路 | 第19-20页 |
| 2.2.6 电机控制电路 | 第20-22页 |
| 2.2.7 测速电路 | 第22-23页 |
| 2.2.8 红外控制电路 | 第23页 |
| 2.2.9 PCB | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 多传感器小车软件设计 | 第26-42页 |
| 3.1 Keil4软件开发环境 | 第26-27页 |
| 3.2 多传感器小车算法 | 第27-35页 |
| 3.2.1 模糊控制 | 第27-31页 |
| 3.2.2 PID控制 | 第31-34页 |
| 3.2.3 模糊PID控制 | 第34-35页 |
| 3.3 功能程序设计 | 第35-41页 |
| 3.3.1 循迹程序设计 | 第35-37页 |
| 3.3.2 避障程序设计 | 第37-38页 |
| 3.3.3 遥控程序设计 | 第38-39页 |
| 3.3.4 测速程序设计 | 第39-40页 |
| 3.3.5 循迹避障程序设计 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 多传感器小车系统优化 | 第42-52页 |
| 4.1 多传感器小车驱动机构 | 第42页 |
| 4.2 直流电机动态特性 | 第42-45页 |
| 4.2.1 直流电机相关参数 | 第42-43页 |
| 4.2.2 直流电机模型建立 | 第43-45页 |
| 4.3 仿真验证与系统优化 | 第45-51页 |
| 4.3.1 模型验证 | 第45-46页 |
| 4.3.2 系统优化 | 第46-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 系统调试及测试 | 第52-61页 |
| 5.1 速度测试 | 第52-54页 |
| 5.2 红外控制系统 | 第54-55页 |
| 5.3 循迹系统 | 第55-57页 |
| 5.4 避障系统 | 第57-59页 |
| 5.5 循迹加避障系统 | 第59-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 论文主要工作总结 | 第61-62页 |
| 6.2 工作展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68-70页 |
| 差动智能小车系统电路图 | 第68-70页 |
| 差速智能小车实物图 | 第70页 |
| 攻读硕古学位期间发表的论文和出版著作情况 | 第70页 |
