袋装物料智能装车系统关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题提出的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题提出的背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.1.3 课题研究的创新点 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 装车机构的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 激光雷达的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题的可行性 | 第14页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第2章 袋装物料智能装车系统概述 | 第17-21页 |
| 2.1 智能装车系统的设计 | 第17-18页 |
| 2.2 各子系统功能介绍 | 第18-19页 |
| 2.2.1 供料子系统 | 第18页 |
| 2.2.2 上位机通讯控制子系统 | 第18页 |
| 2.2.3 车斗扫描测量子系统 | 第18-19页 |
| 2.2.4 机器人执行子系统 | 第19页 |
| 2.3 智能装车系统的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 机器人执行子系统的结构设计 | 第21-29页 |
| 3.1 机器人执行子系统的构成 | 第21-26页 |
| 3.1.1 传送装置 | 第21-23页 |
| 3.1.2 落料门装置 | 第23-25页 |
| 3.1.3 移动行走装置 | 第25-26页 |
| 3.1.4 供压装置 | 第26页 |
| 3.2 机器人执行子系统的工作原理 | 第26-27页 |
| 3.3 机器人执行子系统的运动仿真 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 车斗扫描测量子系统 | 第29-57页 |
| 4.1 车斗扫描测量子系统概述 | 第29-36页 |
| 4.1.1 车斗扫描测量子系统的构成 | 第29-30页 |
| 4.1.2 车斗扫描测量子系统的工作原理 | 第30页 |
| 4.1.3 车斗扫描测量子系统主要硬件选型 | 第30-36页 |
| 4.2 车斗原始数据的获取 | 第36-45页 |
| 4.2.1 二维激光雷达LMS111与上位机通讯 | 第36-39页 |
| 4.2.2 多功能控制卡与上位机通讯 | 第39-44页 |
| 4.2.3 连续扫描获取车斗原始数据 | 第44-45页 |
| 4.3 车斗扫描数据的处理 | 第45-50页 |
| 4.3.1 原始扫描数据的坐标转化 | 第45-47页 |
| 4.3.2 车斗点云数据的精简 | 第47-48页 |
| 4.3.3 车斗三维模型的还原 | 第48-49页 |
| 4.3.4 车斗三维尺寸的获取 | 第49-50页 |
| 4.4 车斗扫描测量子系统的测量实验 | 第50-55页 |
| 4.4.1 车斗形泡沫方框三维点云数据的获取 | 第51-52页 |
| 4.4.2 车斗形泡沫方框三维点云数据的精简 | 第52页 |
| 4.4.3 车斗形泡沫方框三维模型的还原 | 第52-53页 |
| 4.4.4 车斗形泡沫方框三维尺寸的提取 | 第53-55页 |
| 4.4.5 实验结论 | 第55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 袋装物料智能装车系统控制软件设计 | 第57-65页 |
| 5.1 MATLAB GUI简介 | 第57-58页 |
| 5.2 控制软件的总体设计 | 第58-60页 |
| 5.2.1 控制软件的界面组成 | 第58页 |
| 5.2.2 控制软件的各模块说明 | 第58-59页 |
| 5.2.3 控制软件系统流程图 | 第59-60页 |
| 5.3 控制软件的操作说明 | 第60-63页 |
| 5.3.1 登录系统 | 第60-61页 |
| 5.3.2 袋装物料智能装车系统 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
