| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 光电稳定平台系统整机研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 光电稳定平台视轴稳定控制策略研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 光电稳定平台中陀螺信号降噪方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 两框架光电稳定平台视轴稳定机理 | 第17-26页 |
| 2.1 两框架光电稳定平台系统整体结构研究 | 第17-20页 |
| 2.1.1 光电稳定平台系统结构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 光电稳定平台机械结构 | 第18-19页 |
| 2.1.3 光电稳定平台的性能评价指标 | 第19-20页 |
| 2.2 视轴稳定机理研究 | 第20-24页 |
| 2.2.1 空间坐标系的定义 | 第20-21页 |
| 2.2.2 视轴稳定机理的运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.3 影响视轴稳定的扰动因素分析 | 第24-25页 |
| 2.3.1 力矩扰动 | 第24-25页 |
| 2.3.2 速率扰动 | 第25页 |
| 2.3.3 陀螺噪声与漂移 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于双速度环的光电稳定平台控制系统 | 第26-43页 |
| 3.1 光电稳定平台控制系统模型 | 第26-30页 |
| 3.1.1 基于i_d=0控制的永磁同步电机的数学模型 | 第26-27页 |
| 3.1.2 光电稳定平台控制系统电流环模型 | 第27-29页 |
| 3.1.3 光电稳定平台控制系统速度环模型 | 第29-30页 |
| 3.2 光电稳定平台双速度环控制系统设计 | 第30-32页 |
| 3.3 应用于伺服系统的自抗扰控制方法研究 | 第32-38页 |
| 3.3.1 跟踪微分器 | 第32-34页 |
| 3.3.2 扩张状态观测器 | 第34-35页 |
| 3.3.3 状态误差反馈控制律 | 第35-36页 |
| 3.3.4 自抗扰控制器参数整定方法 | 第36-37页 |
| 3.3.5 自抗扰稳定控制器分析与设计 | 第37-38页 |
| 3.4 基于Simulink的双速度环控制系统仿真分析 | 第38-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于Kalman滤波的陀螺信号降噪方法 | 第43-51页 |
| 4.1 微机械陀螺原理及性能指标 | 第43-44页 |
| 4.2 微机械陀螺噪声分析 | 第44-46页 |
| 4.2.1 微机械陀螺噪声特性及分析方法 | 第44-45页 |
| 4.2.2 微机械陀螺随机噪声的数学模型 | 第45-46页 |
| 4.3 光电稳定平台系统中陀螺信号数字滤波方法 | 第46-47页 |
| 4.4 基于Kalman滤波的微机械陀螺信号降噪方法 | 第47-49页 |
| 4.5 Kalman滤波方法实验 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 两框架光电稳定平台控制系统设计与实验 | 第51-63页 |
| 5.1 两框架光电稳定平台系统硬件设计 | 第51-58页 |
| 5.1.1 两框架光电稳定平台系统硬件结构 | 第51-52页 |
| 5.1.2 光电稳定平台用低速永磁同步电机 | 第52-53页 |
| 5.1.3 基于DSP的伺服控制器 | 第53-54页 |
| 5.1.4 基于DRV8312的伺服驱动器 | 第54-55页 |
| 5.1.5 光电稳定平台用微机械陀螺仪 | 第55-57页 |
| 5.1.6 粗精组合旋转变压器 | 第57-58页 |
| 5.2 两框架光电稳定平台系统软件设计 | 第58-59页 |
| 5.3 两框架光电稳定平台控制系统实验 | 第59-62页 |
| 5.3.1 双速度环控制系统视轴稳定实验 | 第59-61页 |
| 5.3.2 自抗扰控制器参数鲁棒性实验分析 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
