比例阀控液压缸同步控制的应用研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 液压同步控制方式 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容和结构 | 第14-16页 |
| 第2章 比例阀控液压缸同步系统建模 | 第16-33页 |
| 2.1 单缸电液比例系统组成和工作原理 | 第16-17页 |
| 2.1.1 单缸电液比例系统组成 | 第16-17页 |
| 2.1.2 单缸电液比例系统工作原理 | 第17页 |
| 2.2 单缸电液比例系统建模理论 | 第17-23页 |
| 2.2.1 负载压力和负载流量的定义 | 第18-21页 |
| 2.2.2 流量连续性方程 | 第21页 |
| 2.2.3 负载流量方程 | 第21-23页 |
| 2.2.4 力平衡方程 | 第23页 |
| 2.3 单缸电液比例系统建模分析 | 第23-28页 |
| 2.3.1 液压缸数学模型 | 第23-25页 |
| 2.3.2 比例放大器数学模型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 位移传感器数学模型 | 第26页 |
| 2.3.4 比例流量阀数学模型 | 第26-27页 |
| 2.3.5 单缸电液比例系统数学模型 | 第27-28页 |
| 2.4 双缸电液比例同步系统建模 | 第28-32页 |
| 2.4.1 双缸电液比例同步控制系统组成 | 第28页 |
| 2.4.2 双缸电液比例同步系统受力分析 | 第28-29页 |
| 2.4.3 负载质心的运动方程 | 第29-30页 |
| 2.4.4 活塞运动方程 | 第30页 |
| 2.4.5 液压缸负载压力动特性方程 | 第30-31页 |
| 2.4.6 同步系统数学模型 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 同步控制系统实验平台搭建 | 第33-47页 |
| 3.1 实验平台的组成 | 第33-34页 |
| 3.2 电气系统设计 | 第34-43页 |
| 3.2.1 控制器的设计 | 第35-41页 |
| 3.2.2 比例放大器设置和接线 | 第41-42页 |
| 3.2.3 显示仪表设置和接线 | 第42-43页 |
| 3.3 液压系统设计 | 第43-46页 |
| 3.3.1 液压系统组成 | 第43-45页 |
| 3.3.2 液压系统原理 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 同步控制系统的控制策略设计 | 第47-67页 |
| 4.1 系统动态特性分析 | 第47-49页 |
| 4.2 同步控制系统非线性特性分析 | 第49-53页 |
| 4.2.1 比例流量阀死区特性 | 第49-50页 |
| 4.2.2 液压缸摩擦特性 | 第50-52页 |
| 4.2.3 往返运动的不对称性 | 第52-53页 |
| 4.3 单缸控制器的设计 | 第53-57页 |
| 4.3.1 死区补偿算法 | 第53-54页 |
| 4.3.2 自适应模糊PD控制器设计 | 第54-56页 |
| 4.3.3 单缸控制策略 | 第56-57页 |
| 4.4 同步控制器的设计 | 第57-61页 |
| 4.4.1 自抗扰控制器原理分析 | 第57-59页 |
| 4.4.2 同步控制器设计 | 第59-61页 |
| 4.5 同步控制器仿真验证 | 第61-66页 |
| 4.5.1 双缸同步系统仿真模型建立 | 第61-64页 |
| 4.5.2 仿真实验结果 | 第64-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 同步控制系统实验研究 | 第67-81页 |
| 5.1 系统软件设计 | 第67-74页 |
| 5.1.1 上位机界面设计 | 第67-71页 |
| 5.1.2 下位机程序设计 | 第71-74页 |
| 5.2 死区补偿实验 | 第74-75页 |
| 5.3 单缸模糊PD控制实验 | 第75-77页 |
| 5.4 双缸同步控制实验 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论与展望 | 第81-83页 |
| 主要工作及结论 | 第81-82页 |
| 研究展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
