轮式拖拉机高精度自主耕作关键技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 自主耕作拖拉机国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第9页 |
| 1.2.3 现阶段我国自主耕作拖拉机存在的问题 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外农机导航定位方法 | 第10-13页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 GPS/INS组合导航原理 | 第15-29页 |
| 2.1 GPS卫星全球定位系统 | 第15-19页 |
| 2.1.1 GPS系统组成 | 第15-16页 |
| 2.1.2 GPS定位原理 | 第16-17页 |
| 2.1.3 载波相位差分GPS技术 | 第17-19页 |
| 2.2 GPS/INS组合导航系统 | 第19-25页 |
| 2.2.1 INS惯性导航系统 | 第19-21页 |
| 2.2.2 INS导航原理及导航算法 | 第21-23页 |
| 2.2.3 GPS/INS组合导航组合方式 | 第23-25页 |
| 2.3 常用空间坐标系 | 第25-27页 |
| 2.3.1 WGS-84 坐标系 | 第25-26页 |
| 2.3.2 坐标转换 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 GPS导航修正算法研究 | 第29-33页 |
| 3.1 坐标系及导航参数定义 | 第29-30页 |
| 3.2 GPS定位误差分析校正 | 第30页 |
| 3.3 构建Kalman滤波器估计拖拉机导航参数 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 路径规划研究 | 第33-43页 |
| 4.1 常用路径规划方法 | 第33-34页 |
| 4.2 转弯路径规划 | 第34-36页 |
| 4.2.1 转弯半径确定 | 第34-35页 |
| 4.2.2 转弯路径解析 | 第35页 |
| 4.2.3 转弯时间确定 | 第35-36页 |
| 4.3 路径跟踪控制方法 | 第36-41页 |
| 4.3.1 基于运动学模型的控制方法 | 第36-37页 |
| 4.3.2 基于PID算法的控制方法 | 第37-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第5章 控制系统硬件设计 | 第43-53页 |
| 5.1 系统方案总体设计 | 第43-44页 |
| 5.2 传感器选型 | 第44-45页 |
| 5.2.1 角度传感器 | 第44页 |
| 5.2.2 换向电磁阀 | 第44-45页 |
| 5.3 功能模块设计 | 第45-52页 |
| 5.3.1 微处理器 | 第45-46页 |
| 5.3.2 GNSS模块 | 第46-47页 |
| 5.3.3 无线数传模块 | 第47-49页 |
| 5.3.4 LCD接口模块 | 第49-50页 |
| 5.3.5 电源模块设计 | 第50-51页 |
| 5.3.6 串口通讯接口设计 | 第51-52页 |
| 5.3.7 继电器控制模块设计 | 第52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 系统测试与结果分析 | 第53-61页 |
| 6.1 GPS数据接收测试 | 第54-55页 |
| 6.2 路径跟踪控制方法仿真 | 第55-57页 |
| 6.3 直线跟踪试验 | 第57-58页 |
| 6.4 GPS轨迹校正试验 | 第58-60页 |
| 6.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第7章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 7.1 总结 | 第61页 |
| 7.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第69页 |
