| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| Contents | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第14页 |
| 1.2 激光焊接概述 | 第14-15页 |
| 1.3 基于视觉传感的焊缝识别技术研究概况 | 第15-19页 |
| 1.4 选题意义及主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4.1 课题选题意义 | 第19-20页 |
| 1.4.2 课题主要研究内容 | 第20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 第二章 YAG激光焊接试验设计 | 第22-33页 |
| 2.1 试验系统概述 | 第22-24页 |
| 2.2 主要硬件结构 | 第24-32页 |
| 2.2.1 光纤激光焊接机 | 第24-27页 |
| 2.2.2 磁光成像传感器 | 第27-30页 |
| 2.2.3 磁场发生器及特斯拉计 | 第30-31页 |
| 2.2.4 其他硬件 | 第31-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 微间隙焊缝磁光图像预处理 | 第33-48页 |
| 3.1 图像灰度化处理 | 第33页 |
| 3.2 图像增强空间域处理方法 | 第33-38页 |
| 3.2.1 空间域处理方法 | 第33-34页 |
| 3.2.2 空间域图像平滑 | 第34-38页 |
| 3.3 图像二值化 | 第38页 |
| 3.4 边缘检测算法 | 第38-39页 |
| 3.5 图像预处理 | 第39-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 微间隙焊缝磁光图像分形特征提取 | 第48-67页 |
| 4.1 分形理论基础 | 第48-49页 |
| 4.1.1 分形含义 | 第48页 |
| 4.1.2 自相似性与维数 | 第48-49页 |
| 4.2 差分计盒维数方法提取磁光图像焊缝位置特征 | 第49-55页 |
| 4.2.1 计盒维数定义 | 第49-50页 |
| 4.2.2 传统差分计盒维数算法 | 第50页 |
| 4.2.3 改进后的差分计盒维数算法 | 第50-51页 |
| 4.2.4 应用计盒维数方法检测磁光图像中的焊缝位置 | 第51-55页 |
| 4.3 双毯分形维数法提取磁光图像焊缝位置特征 | 第55-60页 |
| 4.3.1 双毯分形维数算法 | 第55-56页 |
| 4.3.2 应用双毯分形维数方法检测磁光图像中的焊缝位置 | 第56-60页 |
| 4.4 分形布朗运动法提取磁光图像焊缝位置 | 第60-66页 |
| 4.4.1 分形布朗运动 | 第60-61页 |
| 4.4.2 分形布朗运动模型介绍 | 第61-62页 |
| 4.4.3 分形布朗运动维数估计方法 | 第62页 |
| 4.4.4 应用分形布朗运动方法检测磁光图像中的焊缝位置 | 第62-63页 |
| 4.4.5 形态学处理 | 第63-66页 |
| 4.5 结果对比 | 第66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 卡尔曼滤波差分计盒维数焊缝预测跟踪 | 第67-75页 |
| 5.1 卡尔曼滤波介绍 | 第67-68页 |
| 5.2 卡尔曼滤波计盒维数焊缝跟踪算法 | 第68-74页 |
| 5.2.1 离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第68-70页 |
| 5.2.2 建立焊缝跟踪系统的系统方程和状态方程 | 第70-71页 |
| 5.2.3 卡尔曼滤波算法应用 | 第71-72页 |
| 5.2.4 试验结果与分析 | 第72-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
