水下机器人地磁辅助导航算法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 水下导航技术 | 第13-16页 |
| 1.2.1 航位推算系统 | 第13页 |
| 1.2.2 声学导航系统 | 第13-14页 |
| 1.2.3 海洋地球物理导航 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外地磁导航研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 水下地磁辅助导航关键技术问题 | 第20-22页 |
| 1.5 论文研究内容及结构安排 | 第22-24页 |
| 第2章 ROV载体对磁测的影响及补偿算法研究 | 第24-38页 |
| 2.1 ROV载体结构 | 第25-30页 |
| 2.1.1 整体结构 | 第25-26页 |
| 2.1.2 推进器系统 | 第26-28页 |
| 2.1.3 导航定位传感器 | 第28-30页 |
| 2.2 ROV载体对磁测影响分析 | 第30-33页 |
| 2.2.1 恒定磁场 | 第31页 |
| 2.2.2 感应磁场 | 第31-32页 |
| 2.2.3 涡流磁场 | 第32页 |
| 2.2.4 方向余弦 | 第32-33页 |
| 2.2.5 干扰模型 | 第33页 |
| 2.3 载体磁干扰的补偿算法 | 第33-35页 |
| 2.4 补偿算法仿真 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 区域地磁图构建和适配性评价算法研究 | 第38-62页 |
| 3.1 区域地磁场模型的建立 | 第39-48页 |
| 3.1.1 泰勒多项式拟合法 | 第39-40页 |
| 3.1.2 冠谐分析方法 | 第40-42页 |
| 3.1.3 区域地磁图仿真 | 第42-47页 |
| 3.1.4 模型对比分析 | 第47-48页 |
| 3.2 区域地磁图适配性评价 | 第48-60页 |
| 3.2.1 地磁图特征 | 第48-52页 |
| 3.2.2 主成分分析法 | 第52-54页 |
| 3.2.3 候选区域的适配性评价 | 第54-60页 |
| 3.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 水下地磁匹配导航算法研究 | 第62-90页 |
| 4.1 MAGCOM算法 | 第63-72页 |
| 4.1.1 基于Hausdorff距离算法 | 第66-67页 |
| 4.1.2 仿真实验 | 第67-72页 |
| 4.2 ICCP算法 | 第72-80页 |
| 4.2.1 ICCP算法原理 | 第72-76页 |
| 4.2.2 仿真实验 | 第76-80页 |
| 4.3 基于MAGCOM与ICCP组合匹配算法 | 第80-88页 |
| 4.3.1 组合算法优化 | 第81-83页 |
| 4.3.2 仿真实验 | 第83-88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-90页 |
| 第5章 松花湖水域地磁导航试验 | 第90-104页 |
| 5.1 试验方案 | 第90-93页 |
| 5.1.1 磁测传感器选用分析 | 第90-91页 |
| 5.1.2 磁测传感器在载体上的布设 | 第91-92页 |
| 5.1.3 基于ROV的水下磁场测量 | 第92-93页 |
| 5.2 高精度地磁图的获取 | 第93-97页 |
| 5.2.1 载体干扰补偿试验 | 第93-96页 |
| 5.2.2 绘制局域导航地磁图 | 第96-97页 |
| 5.3 匹配区域的选取 | 第97-99页 |
| 5.4 组合算法导航 | 第99-102页 |
| 5.5 本章小结 | 第102-104页 |
| 结论 | 第104-108页 |
| 参考文献 | 第108-118页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第118-120页 |
| 致谢 | 第120页 |
