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基于多信息融合的车辆危险工况预警技术研究

摘要第5-6页
Abstract第6页
第1章 绪论第11-19页
    1.1 研究背景与意义第11-14页
    1.2 相关技术发展现状及趋势第14-17页
        1.2.1 车辆危险预警发展现状及趋势第14-15页
        1.2.2 多信息融合发展现状及趋势第15-17页
    1.3 主要研究内容第17-19页
第2章 车辆危险工况预警模型的建立第19-29页
    2.1 车辆侧翻模型的建立第19-24页
        2.1.1 坐标系定义第19-20页
        2.1.2 车辆侧翻模型建立第20-21页
        2.1.3 车辆侧翻模型的Trucksim仿真验证第21-24页
    2.2 车辆位置预测模型的建立第24-28页
        2.2.1 等速等航向角模型第24-25页
        2.2.2 等加速度等横摆角速度模型第25页
        2.2.3 等加速度变化率等横摆角加速度模型第25页
        2.2.4 位置预测模型选择及验证第25-27页
        2.2.5 预测时间第27-28页
    2.3 本章小结第28-29页
第3章 基于卡尔曼滤波的车辆状态估计第29-39页
    3.1 基于卡尔曼滤波的多信息融合技术简介第29-32页
        3.1.1 卡尔曼滤波理论第29-31页
        3.1.2 扩展卡尔曼滤波理论第31-32页
        3.1.3 卡尔曼滤波在汽车领域的应用第32页
    3.2 应用于车辆侧翻预警的卡尔曼滤波状态估计第32-36页
    3.3 应用于车辆协同碰撞预警的扩展卡尔曼滤波状态估计第36-38页
    3.4 本章小结第38-39页
第4章 车辆危险工况预警算法研究第39-49页
    4.1 车辆侧翻预警算法研究第39-43页
        4.1.1 车辆侧翻预警系统的基本原理第39页
        4.1.2 侧翻预警指标第39-40页
        4.1.3 基于TTR的车辆侧翻预警系统仿真第40-43页
    4.2 车辆协同碰撞预警算法研究第43-48页
        4.2.1 车辆协同碰撞预警系统的基本原理第43-44页
        4.2.2 碰撞预警指标第44-45页
        4.2.3 基于TTC的车辆协同碰撞预警算法仿真第45-48页
    4.3 本章小结第48-49页
第5章 车辆危险工况主动控制仿真验证第49-60页
    5.1 基于模型预测控制的车辆主动防侧翻控制第49-55页
        5.1.1 预测模型第49-50页
        5.1.2 约束优化及求解第50-51页
        5.1.3 主动防侧翻控制第51-55页
    5.2 基于模糊理论的车辆主动避撞纵向控制第55-59页
        5.2.1 模糊控制规律建立第55-57页
        5.2.2 Prescan-Simulink软件联合仿真第57-59页
    5.3 本章小结第59-60页
总结与展望第60-62页
参考文献第62-67页
致谢第67-68页
附录A 攻读学位期间完成的主要成果第68页

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