| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.2 相关技术发展现状及趋势 | 第14-17页 |
| 1.2.1 车辆危险预警发展现状及趋势 | 第14-15页 |
| 1.2.2 多信息融合发展现状及趋势 | 第15-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 车辆危险工况预警模型的建立 | 第19-29页 |
| 2.1 车辆侧翻模型的建立 | 第19-24页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.1.2 车辆侧翻模型建立 | 第20-21页 |
| 2.1.3 车辆侧翻模型的Trucksim仿真验证 | 第21-24页 |
| 2.2 车辆位置预测模型的建立 | 第24-28页 |
| 2.2.1 等速等航向角模型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 等加速度等横摆角速度模型 | 第25页 |
| 2.2.3 等加速度变化率等横摆角加速度模型 | 第25页 |
| 2.2.4 位置预测模型选择及验证 | 第25-27页 |
| 2.2.5 预测时间 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于卡尔曼滤波的车辆状态估计 | 第29-39页 |
| 3.1 基于卡尔曼滤波的多信息融合技术简介 | 第29-32页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波理论 | 第29-31页 |
| 3.1.2 扩展卡尔曼滤波理论 | 第31-32页 |
| 3.1.3 卡尔曼滤波在汽车领域的应用 | 第32页 |
| 3.2 应用于车辆侧翻预警的卡尔曼滤波状态估计 | 第32-36页 |
| 3.3 应用于车辆协同碰撞预警的扩展卡尔曼滤波状态估计 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 车辆危险工况预警算法研究 | 第39-49页 |
| 4.1 车辆侧翻预警算法研究 | 第39-43页 |
| 4.1.1 车辆侧翻预警系统的基本原理 | 第39页 |
| 4.1.2 侧翻预警指标 | 第39-40页 |
| 4.1.3 基于TTR的车辆侧翻预警系统仿真 | 第40-43页 |
| 4.2 车辆协同碰撞预警算法研究 | 第43-48页 |
| 4.2.1 车辆协同碰撞预警系统的基本原理 | 第43-44页 |
| 4.2.2 碰撞预警指标 | 第44-45页 |
| 4.2.3 基于TTC的车辆协同碰撞预警算法仿真 | 第45-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 车辆危险工况主动控制仿真验证 | 第49-60页 |
| 5.1 基于模型预测控制的车辆主动防侧翻控制 | 第49-55页 |
| 5.1.1 预测模型 | 第49-50页 |
| 5.1.2 约束优化及求解 | 第50-51页 |
| 5.1.3 主动防侧翻控制 | 第51-55页 |
| 5.2 基于模糊理论的车辆主动避撞纵向控制 | 第55-59页 |
| 5.2.1 模糊控制规律建立 | 第55-57页 |
| 5.2.2 Prescan-Simulink软件联合仿真 | 第57-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录A 攻读学位期间完成的主要成果 | 第68页 |
