| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 柔性机构概念及其分类 | 第15-16页 |
| 1.2 柔性机构的发展及其优点 | 第16-17页 |
| 1.3 柔性机构应用 | 第17-20页 |
| 1.3.1 智能结构 | 第17-18页 |
| 1.3.2 精密工程 | 第18页 |
| 1.3.3 仿生机器人 | 第18-19页 |
| 1.3.4 抗灾等其他领域中的应用 | 第19-20页 |
| 1.4 本文使用的一种设计方法以及要研究的一类柔性机构 | 第20-23页 |
| 1.4.1 伪刚体模型法 | 第20-22页 |
| 1.4.2 柔性夹持机构概述 | 第22-23页 |
| 1.5 本文工作安排 | 第23-25页 |
| 1.5.1 本文主要研究工作 | 第23-24页 |
| 1.5.2 本文各章节安排 | 第24-25页 |
| 第二章 恒力机构及其设计方法 | 第25-35页 |
| 2.1 恒力机构的简介 | 第25-27页 |
| 2.2 刚性恒力机构设计方法 | 第27-30页 |
| 2.2.1 刚性恒力机构实例 | 第27-29页 |
| 2.2.2 刚性恒力机构的应用 | 第29-30页 |
| 2.3 柔性恒力机构的设计 | 第30-34页 |
| 2.3.1 四杆滑块恒力机构 | 第30-32页 |
| 2.3.2 一般四杆恒力机构 | 第32-34页 |
| 2.4 小结 | 第34-35页 |
| 第三章 动态柔性恒力机构 | 第35-53页 |
| 3.1 初步模型设计 | 第35-37页 |
| 3.2 模型分析 | 第37-41页 |
| 3.2.1 运动分析研究 | 第37-40页 |
| 3.2.2 实例分析 | 第40-41页 |
| 3.3 优化设计 | 第41-50页 |
| 3.3.1 定性分析 | 第41-48页 |
| 3.3.2 优化参数选取 | 第48页 |
| 3.3.3 目标函数及其约束条件 | 第48页 |
| 3.3.4 优化结果 | 第48-50页 |
| 3.4 两种算法对比 | 第50-51页 |
| 3.4.1 运动系数法 | 第50页 |
| 3.4.2 最小能量法 | 第50-51页 |
| 3.5 小结 | 第51-53页 |
| 第四章 柔性恒力机械手的设计 | 第53-71页 |
| 4.1 构形设计 | 第53-55页 |
| 4.2 模型分析 | 第55-57页 |
| 4.2.1 运动分析研究 | 第55-57页 |
| 4.2.2 运算实例 | 第57页 |
| 4.3 优化设计 | 第57-63页 |
| 4.3.1 优化前的定性分析 | 第57-60页 |
| 4.3.2 具有一对柔性铰链的优化设计 | 第60-61页 |
| 4.3.3 一对柔铰机构实体模型加工 | 第61-62页 |
| 4.3.4 三对柔铰机构的优化设计 | 第62-63页 |
| 4.4 ANSYS仿真 | 第63-68页 |
| 4.4.1 分别对单柔铰和多柔铰机构建模 | 第63-64页 |
| 4.4.2 Workbench有限元分析结果 | 第64-66页 |
| 4.4.3 结果对比分析 | 第66-68页 |
| 4.5 较大抓取范围的恒力机构改进 | 第68-69页 |
| 4.6 小结 | 第69-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第71页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 作者简介 | 第79-80页 |