| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 Stewart六自由并联平台综述 | 第10-16页 |
| 1.2.1 Stewart平台的发展与应用 | 第10-14页 |
| 1.2.2 Stewart平台运动学研究概况 | 第14-15页 |
| 1.2.3 Stewart平台动力学研究概况 | 第15-16页 |
| 1.3 Stewart平台控制策略研究概况 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 Stewart平台运动学与动力学分析 | 第19-29页 |
| 2.1 Stewart平台的运动学分析 | 第19-23页 |
| 2.1.1 坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.1.2 Stewart平台位置与姿态描述方法 | 第20-21页 |
| 2.1.3 Stewart平台逆解问题 | 第21-23页 |
| 2.2 Stewart平台的动力学分析 | 第23-28页 |
| 2.2.1 单一支腿的动力学分析 | 第23-25页 |
| 2.2.2 Stewart平台整体的动力学模型 | 第25-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 Stewart平台控制器的设计 | 第29-43页 |
| 3.1 计算力矩解耦控制器 | 第29-31页 |
| 3.2 基于模糊算法的自整定器设计 | 第31-36页 |
| 3.2.1 模糊控制算法概述 | 第31-32页 |
| 3.2.2 模糊控制算法基本原理 | 第32-34页 |
| 3.2.3 模糊算法解耦控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.3 基于趋近率的滑模控制 | 第36-42页 |
| 3.3.1 基本原理 | 第36-38页 |
| 3.3.2 设计方法 | 第38页 |
| 3.3.3 滑模控制器的设计 | 第38-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 算法验证及分析 | 第43-54页 |
| 4.1 控制算法仿真系统搭建 | 第43-47页 |
| 4.1.1 SimMechanics简介 | 第44-45页 |
| 4.1.2 计算力矩解耦控制仿真模型设计 | 第45-46页 |
| 4.1.3 模糊自适应计算力矩仿真模型设计 | 第46页 |
| 4.1.4 滑模控制仿真模型设计 | 第46-47页 |
| 4.2 系统仿真与结果分析 | 第47-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 Stewart并联平台控制系统硬件与软件设计 | 第54-64页 |
| 5.1 控制系统硬件结构 | 第54-60页 |
| 5.1.1 控制系统硬件框架整体设计 | 第54-55页 |
| 5.1.2 控制系统硬件各部分介绍 | 第55-59页 |
| 5.1.3 Stewart平台结构 | 第59-60页 |
| 5.2 控制系统软件结构 | 第60-63页 |
| 5.2.1 控制算法设计 | 第60-61页 |
| 5.2.2 人机界面设计 | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-65页 |
| 总结 | 第64页 |
| 展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第69页 |