无人机协同路径规划三维实时可视化仿真平台
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 无人机协同路径规划简介 | 第10-12页 |
| 1.2.1 无人机技术发展史 | 第10-11页 |
| 1.2.2 概念及特点 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 主要研究内容及结构 | 第15-19页 |
| 1.4.1 应用需求 | 第15页 |
| 1.4.2 系统框架 | 第15-17页 |
| 1.4.3 章节安排 | 第17-19页 |
| 2 地形预处理 | 第19-27页 |
| 2.1 地形网格划分 | 第19-20页 |
| 2.2 地形面积计算 | 第20-23页 |
| 2.2.1 网格顶点坐标计算 | 第20-22页 |
| 2.2.2 网格面积计算 | 第22-23页 |
| 2.3 预处理网格信息的组织与存储 | 第23-26页 |
| 2.3.1 地形网格结构体 | 第24-25页 |
| 2.3.2 预处理地形文件 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 无人机侦照实时处理 | 第27-53页 |
| 3.1 无人机侦照载荷建模 | 第27-28页 |
| 3.2 无人机侦照模式 | 第28-33页 |
| 3.2.1 固定方向侦照模式 | 第29-30页 |
| 3.2.2 扫描侦照模式 | 第30-31页 |
| 3.2.3 聚束侦照模式 | 第31-33页 |
| 3.3 预处理网格信息的动态加载 | 第33-36页 |
| 3.4 波束与地形实时求交 | 第36-44页 |
| 3.4.1 虚拟相机视锥体 | 第37-40页 |
| 3.4.2 深度缓存 | 第40-41页 |
| 3.4.3 逆投影变换 | 第41-44页 |
| 3.4.4 交点像素的确定 | 第44页 |
| 3.5 地形网格查找 | 第44-47页 |
| 3.6 侦照信息记录与存储 | 第47-51页 |
| 3.6.1 侦照时间 | 第48-49页 |
| 3.6.2 侦照距离 | 第49-51页 |
| 3.6.3 侦照面积 | 第51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-53页 |
| 4 无人机侦照结果后处理 | 第53-61页 |
| 4.1 侦照结果分析 | 第53-55页 |
| 4.1.1 侦照时长分析 | 第53-54页 |
| 4.1.2 侦照距离分析 | 第54-55页 |
| 4.1.3 侦照面积分析 | 第55页 |
| 4.2 CIE色彩空间简介 | 第55-57页 |
| 4.3 侦照分布情况展示 | 第57-60页 |
| 4.3.1 着色规则的确定 | 第57页 |
| 4.3.2 颜色空间的转换 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 系统实现与结果分析 | 第61-73页 |
| 5.1 仿真平台的实现 | 第61-64页 |
| 5.1.1 硬件构成 | 第61页 |
| 5.1.2 软件平台 | 第61-64页 |
| 5.2 仿真平台运行结果 | 第64-71页 |
| 5.2.1 地形部分 | 第64-66页 |
| 5.2.2 无人机实时侦照部分 | 第66-69页 |
| 5.2.3 无人机侦照结果后处理部分 | 第69-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 附录 | 第83页 |
