| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 ESP国内外发展状况 | 第16-18页 |
| 1.2.1 ESP国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 ESP国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 ESP控制系统简介 | 第18-19页 |
| 1.3.1 ESP的结构 | 第18-19页 |
| 1.3.2 ESP的工作原理 | 第19页 |
| 1.4 本论文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 汽车ESP系统动力学建模 | 第21-28页 |
| 2.1 整车模型 | 第21-22页 |
| 2.2 轮胎模型 | 第22-23页 |
| 2.2.1 车轮垂直载荷计算 | 第22-23页 |
| 2.2.2 车轮侧偏角计算 | 第23页 |
| 2.3 线性二自由度汽车参考模型 | 第23-26页 |
| 2.4 整车模型及二自由度参考模型的仿真分析 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 路面附着系数识别算法 | 第28-38页 |
| 3.1 路面附着系数识别算法研究现状 | 第28-29页 |
| 3.2 卡尔曼滤波算法原理 | 第29-31页 |
| 3.2.1 状态方程和测量方程 | 第29-30页 |
| 3.2.2 滤波器公式推导 | 第30页 |
| 3.2.3 卡尔曼滤波算法流程 | 第30-31页 |
| 3.3 基于卡尔曼滤波和最小二乘法的路面附着系数识别 | 第31-34页 |
| 3.3.1 基于卡尔曼滤波轮胎力估算 | 第32-33页 |
| 3.3.2 基于递归最小二乘法路面附着系数识别 | 第33-34页 |
| 3.4 路面附着系数估算结果验证 | 第34-37页 |
| 3.4.1 高附着路面仿真验证 | 第35-36页 |
| 3.4.2 低附着路面仿真验证 | 第36页 |
| 3.4.3 变附着路面仿真验证 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 汽车ESP控制系统控制策略及仿真研究 | 第38-55页 |
| 4.1 汽车ESP控制系统控制变量选取与期望值计算 | 第38-39页 |
| 4.1.1 控制变量选取 | 第38-39页 |
| 4.1.2 控制变量期望值计算 | 第39页 |
| 4.2 汽车失稳状态判断 | 第39-40页 |
| 4.3 汽车稳定性控制系统结构 | 第40-41页 |
| 4.4 上层控制器设计 | 第41-45页 |
| 4.4.1 上层控制器结构 | 第41-42页 |
| 4.4.2 滑模控制简介 | 第42页 |
| 4.4.3 横摆角速度滑模控制器设计 | 第42-43页 |
| 4.4.4 质心侧偏角滑模控制器设计 | 第43-44页 |
| 4.4.5 横摆角速度和质心侧偏角协调控制 | 第44-45页 |
| 4.5 下层控制器设计 | 第45-47页 |
| 4.5.1 制动力的分配 | 第45-46页 |
| 4.5.2 车轮制动压力计算 | 第46-47页 |
| 4.6 仿真分析 | 第47-54页 |
| 4.6.1 正弦工况实验 | 第47-49页 |
| 4.6.2 角阶跃工况实验 | 第49-50页 |
| 4.6.3 鱼钩工况实验 | 第50-52页 |
| 4.6.4 变附着系数工况实验 | 第52-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于NI-PXI实时系统的汽车ESP硬件在环试验研究 | 第55-65页 |
| 5.1 硬件在环仿真平台方案及原理 | 第55-57页 |
| 5.1.1 HIL试验台方案 | 第55-56页 |
| 5.1.2 HIL试验台工作原理 | 第56-57页 |
| 5.2 HIL试验台组成 | 第57-62页 |
| 5.2.1 ESP试验台软件组成 | 第58-60页 |
| 5.2.2 ESP试验台硬件组成 | 第60-62页 |
| 5.3 HIL试验结果与分析 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第71-72页 |
