| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 机械手的国内外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机械手的轨迹跟踪控制方法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要工作和结构安排 | 第13-15页 |
| 1.3.1 主要工作 | 第13-14页 |
| 1.3.2 结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 机械手的动力学分析与建模 | 第15-21页 |
| 2.1 拉格朗日方程 | 第15-16页 |
| 2.2 基于拉格朗日方程的机械手动力学建模 | 第16-19页 |
| 2.3 机械手动力学模型的特点 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 机械手的模糊控制系统设计与仿真 | 第21-40页 |
| 3.1 模糊控制的理论基础 | 第21-29页 |
| 3.1.1 模糊集合 | 第21-24页 |
| 3.1.2 模糊控制器 | 第24-29页 |
| 3.2 机械手模糊控制系统的设计 | 第29-33页 |
| 3.2.1 机械手轨迹跟踪的模糊控制方案 | 第29-30页 |
| 3.2.2 模糊控制器设计 | 第30-33页 |
| 3.3 仿真实验 | 第33-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机械手的变论域自适应模糊控制系统设计与仿真 | 第40-55页 |
| 4.1 变论域自适应模糊控制的理论基础 | 第40-42页 |
| 4.1.1 模糊控制器的插值机理 | 第40页 |
| 4.1.2 双输入单输出分片插值函数 | 第40-41页 |
| 4.1.3 控制规则的单调性与控制函数的单调性 | 第41-42页 |
| 4.2 变论域自适应模糊控制器的基本原理 | 第42-44页 |
| 4.2.1 变论域自适应模糊控制算法的基本结构 | 第42-43页 |
| 4.2.2 变论域伸缩因子简介 | 第43-44页 |
| 4.3 机械手的变论域自适应模糊控制系统设计 | 第44-48页 |
| 4.3.1 机械手轨迹跟踪的变论域自适应模糊控制方案 | 第44-45页 |
| 4.3.2 论域伸缩因子的选择 | 第45-48页 |
| 4.4 仿真实验 | 第48-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 变论域自适应模糊控制的性能分析与比较 | 第55-69页 |
| 5.1 控制规则的简化处理 | 第55-56页 |
| 5.2 变论域自适应模糊控制与常规模糊控制的比较实验 | 第56-64页 |
| 5.3 变论域自适应模糊控制与其它控制方法的比较实验 | 第64-66页 |
| 5.4 变论域自适应模糊控制与常规模糊控制的结合 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-72页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研情况 | 第84页 |
