基于单片机控制的智能立体库运输小车的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 引言 | 第8-11页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题简介 | 第8-9页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和方法 | 第9-11页 |
| 第二章 课题背景及发展趋势 | 第11-14页 |
| 2.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 2.1.1 智能出入库小车—AGV小车简介 | 第11-12页 |
| 2.2 国内外发展现状 | 第12-14页 |
| 第三章 小车技术方案概述 | 第14-16页 |
| 3.1 导引方案的确定 | 第14页 |
| 3.2 确定小车技术参数 | 第14-16页 |
| 第四章 机械结构设计 | 第16-21页 |
| 4.1 车身总体结设计 | 第16页 |
| 4.2 安装小车 | 第16-18页 |
| 4.3 上下层钢板及铜柱 | 第18页 |
| 4.4 传感器安装 | 第18-19页 |
| 4.5 电池的安装 | 第19-20页 |
| 4.6 小车三轮同时着地的调节 | 第20-21页 |
| 第五章 硬件电路设计 | 第21-42页 |
| 5.1 红外检测系统 | 第22-25页 |
| 5.1.1 ST178红外检测传感器 | 第22-23页 |
| 5.1.2 红外检测原理 | 第23-25页 |
| 5.2 单片机最小系统 | 第25-31页 |
| 5.2.1 复位电路 | 第27-28页 |
| 5.2.2 晶振回路 | 第28-31页 |
| 5.3 电机驱动回路 | 第31-37页 |
| 5.3.1 H桥回路 | 第32-34页 |
| 5.3.2 LN298简介 | 第34-35页 |
| 5.3.3 LN298电机控制回路 | 第35-37页 |
| 5.4 供电电源回路 | 第37页 |
| 5.5 避障检测系统 | 第37-39页 |
| 5.5.1 避障检测模块－微动开关 | 第37-38页 |
| 5.5.2 避障检测模块原理图 | 第38-39页 |
| 5.6 液晶显示 | 第39-42页 |
| 5.6.1 液晶显示功能 | 第39-40页 |
| 5.6.2 液晶显示实例 | 第40-42页 |
| 第六章 软件设计 | 第42-53页 |
| 6.1 设计算法 | 第42-46页 |
| 6.1.1 PID控制算法 | 第43-45页 |
| 6.1.2 偏差累积算法 | 第45-46页 |
| 6.2 小车程序流程图 | 第46-48页 |
| 6.3 开发平台Keil软件 | 第48-53页 |
| 第七章 系统调试 | 第53-56页 |
| 7.1 系统模块检测 | 第53-54页 |
| 7.2 整车测试 | 第54-56页 |
| 第八章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 8.1 本课题的主要工作 | 第56页 |
| 8.2 未来工作的方向 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59页 |
