| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究应用现状 | 第12-15页 |
| ·超空泡航行体的研究动态 | 第12-14页 |
| ·自抗扰控制的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 超空泡航行体系统建模 | 第17-29页 |
| ·超空泡航行体的基本框架 | 第17-18页 |
| ·超空泡航行体的稳定运行方式 | 第18-19页 |
| ·超空泡航行体的建模准备 | 第19-21页 |
| ·基本假设 | 第19页 |
| ·定义常用坐标系 | 第19-20页 |
| ·常用坐标系之间的转换 | 第20-21页 |
| ·水下超空泡航行体受力分析 | 第21-26页 |
| ·空化器的受力分析 | 第21-22页 |
| ·尾舵滑行力分析 | 第22-24页 |
| ·尾舵受力分析 | 第24-25页 |
| ·重力分析 | 第25页 |
| ·推力分析 | 第25-26页 |
| ·超空泡航行体的数学模型 | 第26页 |
| ·超空泡航行体纵平面数学模型 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 自抗扰控制算法 | 第29-39页 |
| ·自抗扰控制技术简介 | 第29-30页 |
| ·自抗扰控制器的基本结构 | 第30-33页 |
| ·跟踪微分器 | 第30-31页 |
| ·扩张状态观测器 | 第31-32页 |
| ·非线性状态误差反馈 | 第32-33页 |
| ·自抗扰控制器的参数整定 | 第33-35页 |
| ·扩张状态观测器的参数整定 | 第33-34页 |
| ·非线性误差反馈的参数整定 | 第34-35页 |
| ·多输入多输出系统的自抗扰解耦控制 | 第35-36页 |
| ·超空泡航行体的自抗扰控制器设计 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 自抗扰控制器的优化设计 | 第39-48页 |
| ·自抗扰控制器调参方法概述 | 第39-40页 |
| ·基本遗传算法 | 第40-42页 |
| ·遗传算法的基本思想 | 第40-41页 |
| ·遗传算法的构成要素与流程 | 第41-42页 |
| ·自适应遗传算法 | 第42-43页 |
| ·改进的自适应遗传算法 | 第43-44页 |
| ·基于改进自适应遗传算法的自抗扰控制器 | 第44-47页 |
| ·自抗扰控制器需要进行优化的参数的确定 | 第44页 |
| ·利用改进自适应遗传算法进行自抗扰控制器的参数优化 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 超空泡航行体改进自抗扰控制器仿真 | 第48-60页 |
| ·超空泡航行体纵向运动开环特性分析 | 第48-51页 |
| ·自抗扰控制器的仿真平台 | 第51-53页 |
| ·超空泡航行体的自抗扰控制仿真 | 第53-56页 |
| ·改进的自抗扰控制器 | 第56-58页 |
| ·基于改进自适应遗传算法的参数寻优过程 | 第56页 |
| ·基于改进自适应遗传算法的参数优化流程 | 第56-57页 |
| ·两种遗传算法的比较 | 第57-58页 |
| ·仿真结果 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间学术论文发表情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |