六自由度机械臂轨迹规划方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外工业机器人发展研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内工业机器人的发展现状 | 第11页 |
| ·国际工业机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| ·机器人轨迹规划方法的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 六自由度机械臂的运动学分析 | 第16-29页 |
| ·机械臂的位姿描述 | 第16-19页 |
| ·机器人运动学描述 | 第19-22页 |
| ·用D-H参数法建立数学模型 | 第22-24页 |
| ·连杆参数及关节变量 | 第22-23页 |
| ·坐标系的变换 | 第23-24页 |
| ·正逆运动学问题 | 第24-25页 |
| ·机器人逆运动学 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机械臂轨迹规划方法研究 | 第29-52页 |
| ·关节空间规划方法 | 第29-31页 |
| ·三次多项式插值 | 第29-30页 |
| ·高阶多项式插值 | 第30-31页 |
| ·基于组合加速度曲线的轨迹规划法 | 第31-34页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第34-38页 |
| ·基本的直线插补方法 | 第34-35页 |
| ·圆弧插补 | 第35-38页 |
| ·基本直线圆弧插补仿真 | 第38-42页 |
| ·直线插补仿真 | 第38-41页 |
| ·圆弧插补仿真 | 第41-42页 |
| ·基于过渡曲线函数（blends）的组合轨迹规划 | 第42-47页 |
| ·过度曲线函数推导 | 第42-44页 |
| ·blends函数的空间拓展 | 第44-45页 |
| ·多条直线的过渡曲线规划 | 第45-46页 |
| ·直线与圆弧的过渡曲线规划 | 第46-47页 |
| ·组合轨迹规划仿真 | 第47-51页 |
| ·多直线过渡仿真 | 第47-49页 |
| ·直线圆弧过渡仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于NURBS曲线的轨迹规划算法研究 | 第52-62页 |
| ·基本NURBS曲线的轨迹生成 | 第52-53页 |
| ·三次NURBS曲线几何数据预处理 | 第53-55页 |
| ·实时插补计算 | 第55-56页 |
| ·算法的改进 | 第56-58页 |
| ·改进算法用于自由曲线轨迹规划的仿真实验 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
